TMC262硬件寄存器手册(中文).docVIP

TMC262寄存器手册（中文） 关于TMC262全部写配置寄存器的一览表如表一所示：具体的包含5个寄存器： 驱动控制寄存器（DRVCTRL)、斩波器控制寄存器（CHOPCONF)、智能控制寄存器（AMARTEN,也为COOLSETP）、负载监控控制寄存器（SGCSCONF）、控制配置寄存器（DRVCONF）。 表一 Driver Control Register (DRVCTRL) 驱动控制寄存器 它这里主要分为2种模式SETP/DIR模式与SPI模式，而这2中模式的选择取决于：控制配置寄存器中的：SDOFF mode bit。 DRVCTRL Driver Control in STEP/DIR Mode (SDOFF=0) 位 名字 功能 注释（Write 000X） 19 0 Register address bit 18 0 Register address bit 17 0 保留 16 0 保留 15 0 保留 14 0 保留 13 0 保留 12 0 保留 11 0 保留 10 0 保留 9 INTPOL Enable STEP interpolation 0: Disable STEP pulse interpolation. 1: Enable STEP pulse multiplication by 16. STEP信号修改的使能 0：禁止对STEP脉冲信号的插补 1：允许，为16clock模式 8 DEDGE Enable double edge STEP pulses 0: Rising STEP pulse edge is active, falling edge is inactive. 1: Both rising and falling STEP pulse edges are active. 对于STEP信号脉冲沿方式的选择 0：STEP信号为上升沿有效，下降沿无效。 1：STEP信号为双沿有效（上升沿、下降沿都有效） 7 0 保留 6 0 保留 5 0 保留 4 0 保留 3 MRES3 Microstep resolution for STEP/DIR mode //微步距进度配置 Microsteps per 90°: %0000: 256 %0001: 128 %0010: 64 %0011: 32 %0100: 16 %0101: 8 %0110: 4 %0111: 2 (halfstep) %1000: 1 (fullstep) 2 MRES2 1 MRES1 0000~1000 一共 9 种方式：256，128， 64，32，16，8，4，2，1 0 MRES0 Chopper Control Register (CHOPCONF) 斩波控制寄存器 CHOPCONF Chopper Configuration 位 名字 功能 注释（Write 100X） 19 1 Register address bit 18 0 Register address bit 17 0 Register address bit 16 TBL1 Blanking time //斩波的空白时间（也就是关断时间） 此时间需要安全的覆盖切换事件与持续的时间去响应检测电阻 Blanking time interval, in system clock periods: %00: 16 %01: 24 %10: 36 %11: 54 15 TBL0 设置斩波控制的空白时间00--11，对应16--54个时钟周期。 14 CHM Chopper mode // 斩波模式的选择 This mode bit affects the interpretation of the HDEC, HEND, and HSTRT parameters shown below. 0 ： Standard mode (spreadCycle) 1 ： Constant tOFF with fast decay time. Fast decay time is also terminated when the negative nominal current is reached. Fast decay is after on time. 此位对：HDEC，HEND，HSTRT参数的设置有影响。 0：斩波模式, 1: 常系数模式，一般选择0。 13 RNDTF Random TOFF tim