安徽理工大学《自动控制理论》考卷A卷参考答案.docVIP

安徽理工大学20 04 -20 05 学年第 1 学期 《自动控制原理 》期末考试试卷（A卷） 年级 专业 姓名 学号 座位号 大项 一 二 三 四 五 六 七 总分 阅卷人 登分 一、（15分） 系统结构图如下图所示： 求传递函数C(s)/R(s)和E（s） 二、（10分） 某控制系统如下图所示，试确定和，使闭环系统的无阻尼自然频率rad/s,阻尼比。并求单位阶跃输入下的稳态误差。 三、（15分） 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 求：1.为使系统稳定，确定K的取值范围。 2.当K为何值时，系统出现等幅振荡，并确定等幅振荡的频率。 3.为使系统的闭环极点全部位于s平面的虚轴左移一个单位后的左侧，试确定K的取值范围。 得分 四、（15分） 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： （1）绘制系统根轨迹图。 （2）求使系统取得振荡响应的最小阻尼比和K值。 得分 五、（15分） 已知单位反馈系统开环幅相曲线（K=10，P=0，=1）如图所示：试确定系统闭环稳定时K值的范围。 得分 六、（15分） 已知单位负反馈系统开环传递函数为 ，试采用串联超前校正，使校正后系统速度误差系数，相角裕度。 得分 七、（15分） 一采样数据系统如下图所示，为使闭环系统稳定，求采样周期T的取值范围。 . 安徽理工大学20 04 -20 05 学年第 1 学期 《自动控制原理》期末考试试题参考答案 一、 解、(1) (2) 二、 由系统结构图，系统的前向通路传递函数为： 系统开环传递函数为： 系统的闭环传递函数为： 系统特征方程为： 二阶系统稳定的条件为特征方程各项系数均大于0。故有时系统稳定。 依题意，rad/s,阻尼比，则： 即： 输入为单位阶跃时： 所以，系统的稳态误差为： 三、 1.系统特征方程为： 列写劳斯表： 1 40 14 40K 40K 根据劳斯判据，解得使系统稳定得K得取值范围为： 2. 解法一、 令劳斯表中行各元均为0，解得： K=14 以行各元构造辅助函数，并将K=14代入，有: 解得： 当K=14时，系统出现等幅振荡，等幅振荡的频率。 解法二、系统等幅振荡，说明系统特征根有一对纯虚根。令这一对纯虚根为，并代入特征方程，有： 也即： 有： 解得： K＝0，＝0和K＝14，。因此，当K＝14时，系统出现等幅振荡，等幅振荡频率为：。 3. 将虚轴左移一个单位，得新坐标系。将代入特征方程得： 列写劳斯表： 1 15 11 40K-27 40K-27 令劳斯表中第一列各元均大于零： 解得使系统闭环极点全部位于s平面得虚轴左移一个单位后的左侧的K的取值范围为： 0.675K4.8 四、（1）绘制根轨迹 系统有两个开环极点：一个开环零点。 特征方程为两阶，故有2条根轨迹分支。 实轴上的根轨迹区段为。 渐进线与实轴交点： 渐进线与正实轴夹角： 由分离点公式： 也即： 解得 与虚轴无交点。 根据以上所计算根轨迹参数，绘制根轨迹入图所示： （2）求使系统取得振荡响应的最小阻尼比和K值。 复数根轨迹部分是以为圆心，以为半径得圆。因此，系统取得振荡响应的最小阻尼比应为过原点作等阻尼线与根轨迹相切的点s1。此时 ＝0.817 根据模值条件，有 五、 如图所示，开环幅相曲线与负实轴有三个交点，设交点处穿越频率分别为，，系统开环传递函数形如： 由题设条件知 ＝1，和；i=1,2,3 当取K=10时： 若令可得对应得K值 对应地，分别取,,,和时，开环幅相曲线分别如图所示： 由奈氏判据，判断系统闭环稳定性： ，R=0,Z=0,闭环系统稳定； ，R=-2,Z=2,闭环系统不稳定； ，R=0,Z=0, 闭环系统稳定； ,闭环系统不稳定； 故系统闭环稳定时的K值范围为(0,5)和。 六、 解：系统的开环传递函数为： 1、确定开环增益: 故K=1 绘制待校正系统的对数幅频如图所示： 截止频率为： 相角裕度为： 设超前校正网络的传递函数为： 2、需要补偿的相位超前角： 3、计算。 4、将待校正系统对数幅频曲线上幅值为－10lg处的频率作为作为校正后的截止频率： 也即 校正网络： 校正后： 5、验算 校正后： 全部性能指标