科技创新【2B】设计报告.doc

科技创新【2B】设计报告 M26 完颜天昊 傅一波 冯华雨  目 录 1.项目介绍 2 1.1项目介绍….……………………………………………………2 1.2小组完成情况 2 1.3自我评价 2 2.组员介绍 3 3.整体结构 6 3.1跑道制作 6 3.2跑道图像处理 6 3.3小车跟踪 6 3.4路经计算 6 3.5流程图 7 4.硬件部分 8 5 . 软件部分 9 6.图片及视频演示 10 7.系统不足 10 8 .科创回顾 11 9.参考资料 15 10 .电路图 15  项目介绍 1.1项目介绍 计算机通过摄像头采集黑线跑道的图像，经过透视变换、二值化以及细化处理后抽象出跑道，并且确定小车位置后发送指令控制小车走黑线。 1.2小组完成情况 我们组能够有效的采集图像和确定小车的位置，并且能够抽象出一像素的跑道图像，通过手动点击确定路径后小车能够在有线通讯方式下自动的走完黑线。 1.3自我评价 可以在有线方式下基本不失控的完成小车走黑线的任务，同时采用的小车有多种颜色外壳亦可以适应大部分光照下的使用。因为时间问题没有能够申请到蓝牙模块是我们一个遗憾。 我们的小车及跑道~ 组员介绍 组长：完颜天昊 主要任务：负责组员的联络及任务的分配，及时监督组员的任务进度，关注科创网站的信息，协助各组员完成任务，并且编写了科创报告。 、 组员：冯华雨 出要任务：负责所有硬件部分的任务。小车及单片机的焊接，以及小车的改装。串口通信部分的调试，跑道的制作等。参与编写了科创报告 组员：傅一波 主要任务：负责所有软件代码部分的编写。主要编写了图像处理部分、片机部分的代码编写。参与编写了科创报告。 整体结构 跑道的制作比较简单，在白板上贴上黑色的胶带即可制成跑道。由于跑道若太细在进行识别时候会有难度，所以跑道采用了多圈胶带纸制作。 摄像头拍摄到跑道的图像后，先进行透视变换，然后通过手拉的阈值条对图像进行二值化处理。通过对二值化的跑道进行细化以及霍夫变换，便可以找出一条一像素点组成的跑道。 对小车的追踪通过摄像头拍摄小车外壳前后的两块颜色实现。将某种颜色所有点取平均值后，连接两个中心点就是小车的位置。定义头颜色及尾颜色后，就可得出小车的运动方向。 通过在跑道上手动取点后，计算小车与下一个目标点距离，当小于某一个值时开始走向再下一个目标点，如果大于既定值那么通过小车及点的定位判断小车应该运动的方向，计算并发出指令。 流程框图如下所示：（见下页） 小车走黑线原理流程图 硬件部分 本次的小车采用的是STC系列的STC11L02系列51单片机 单片机编程我们使用的是循环发送控制的方法。串口部分提供的指令如下：5表左转，6代表右转，0代表停止，2代表后退，1代表前进（以上均为十六进制数） 刚开始拿到的小车由于负重不足容易打滑，我们对小车进行了改装给其装了比较大的后轮，这样增强了抓地力并且稳定了小车的运行 硬件部分的USB串口线刚开始焊接不牢经常松动造成了我们很多故障。后来我们用大量焊锡固定后用胶带固定了usb线。 软件部分 我们采用的软件是Opencv2.1及Visual C++2008. 程序各模块： 从摄像头获取图像并且通过透视变换后变成俯视图。 2.把俯视图由RGB图变为灰度图，然后阈值得到二值图 3.通过小车外壳上的两种颜色跟踪小车并计算小车的位置方向 4.通过小车实时位置和目标点来判断小车下一步的动作并且发送指令。发出指令给串口，波特率1200，数据位8位，无奇偶校验。 I．图片如下所示。视频详见附录。 系统不足 跑道的抽象二值化做的很好，但是取目标点需要手动取点。我们最多可以取50个目标点，但如果要求更智能化，应该需要自动取点。 由于时间仓促的原因我们没能申请蓝牙模块。小车的通讯方式为usb口通信，这样的话小车运行可能会被线卡住。 没有编写循环走黑线的程序。总体不够智能。 科创回顾 I．完颜天昊 这个学期我们的要求是在科创2A或者2B中任选一个。当时在没有了解什么资料的情况下就报名了2B，在第一节课时老师就说这个项目的要求比较高，希望大家慎重考虑。于是想着挑战自己的我就继续了这个项目，在随后的一个学期内，也确实为科创2B付出了很多心血，但是在最终成果出来的时候，自己感到了非常欣慰，毕竟这是组员们为了一个共同目标努力了很久的一个结果。首先莫名