理论力学Ⅱ第2版蔡泰信和兴锁等编著17拉格朗日方程课件教学.pptVIP

考虑到 代入上式得 只有滚子的重力mg和弹性力 F 做功，故 代入式（1）得 （2） 17. 4 动力学综合应用举例 故有 为了求滚子A的质心C的加速度，可视式（3）中的 s 为变量，将式（3）对时间求导数，并考虑到 得 最后得滚子A的质心 C 的加速度为 （3） （4） 17. 4 动力学综合应用举例 解2：取单个物体为研究对象，应用动力学普遍定理求解 分别取滚子A、滑轮B、物块D为研究对象，其受力分析和运动分析如图所示，其中 对于滚子A：应用刚体平面运动微分方程，有 （5） （6） 17. 4 动力学综合应用举例 对于滑轮B：应用刚体定轴转动微分方程，有 其中 （7） （8） 应用质心运动定理，有 （9） （10） 17. 4 动力学综合应用举例 对于物块D：应用质心运动定理，有 （11） 其中 （12） 弹性力 （13） 可由上述九个方程（5）～（13）中，求得九个未知量。 其中，滚子A质心C的加速度与式（4）相同。 17. 4 动力学综合应用举例 解3：应用达朗贝尔原理和动静法求解 首先取滚子A为研究对象，滚子A做平面运动，根据达朗贝尔原理，虚加惯性力和惯性力偶 应用动静法可写出动态平衡方程 有 即 （14） 即 17. 4 动力学综合应用举例 同理，取滑轮B为研究对象，滑轮B作定轴转动，加上惯性力偶后，可写出动态平衡方程 即