理论力学张居敏杨侠许福东§124、虚位移原理课件教学.pptVIP

* §12.4、虚位移原理 理想约束条件下质点系的静力学平衡条件:系统所受的力在任何虚位移中所作虚功的和都等于零;这就是虚位移原理,也叫虚功原理， 1、约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件即为约束; 1)、几何约束和运动约束 限制质点或质点系空间几何位置的条件称为几何约束; 限制质点系运动情况的运动学条件称为运动约束; 2）定常约束与非定常约束 运动约束: 几何约束: 如果约束条件随时间变化,这类约束称为非定常约束 约束条件: 定常约束:约束条件不随时间而变化; 虚位移是质点从静止开始发生的与约束相容的任何无限小位移.在非定常约束中,质点某时刻的虚位移就是把时间t看作常量(称为“时间凝固”)后可能发生的与该时刻约束相兼容的任何无限小位移; M点位置矢: M点虚位移: M点实位移: 在非定常约束中,质点的实际位移(简称实位移)并非“虚位移中的一个”;而在定常约束中,质点的实位移就是虚位移中的一个; 3) 完整约束与非完整约束 几何约束与可积分的运动约束合称完整约束;不可积分的运动约束称为非完整约束;完整约束对应的约束方程中可以不含速度因素; 4) 单面约束与双面约束 约束方程可以写成不等式形式的者称为单面约束;约束方程只能写作等式形式的约束称为双面约束; (OM:杆) (OM:绳) 本章只讨论定常的/完整的双面约束;这类约束对应的