理论力学张居敏杨侠许福东§141、达朗伯-拉格朗日方程课件教学.pptVIP

* 第十四章：拉格朗日方程 虚位移原理+达朗伯原理→拉格朗日方程 (动力学解题公式) (伯努利) 第二类拉格朗日方程 第一类拉格朗日方程 拉格朗日方程 §14.1、达朗伯-拉格朗日方程 先把动力学问题转化为静力学问题(达朗伯原理),再借助于动力学来处理这个“静力学问题”(虚位移原理):虽然增加了惯性力,但过滤掉了系统中所有的理想约束力;按这种思路所列的动力学方程称为第一类拉格朗日方程,也叫动力学普遍方程; 例14.1-1 质量为m2的三棱柱ABC放在光滑水平面上;匀质圆轮1质量为m1,沿斜面向下作纯滚动,求三棱柱的线加速度和圆柱体的角加速度( 已知); 2) 加速度分析; 动点:圆轮轮心O点,动系:三棱柱; 3) 受力分析(含惯性力,但除掉理想约束力),图b; 4) 逐一单独解除每个自由度;并令各自由度上的 虚功都等于零; 解 1) 确定系统参数:三角块位移/圆轮转角; 4.1) 单独解除圆轮1的滚动自由度: 4.2) 单独解除三棱柱的平移自由度: 5) 联立求解 A质点系处于动力学加速运动状态: B质点系:处于静力学平衡静止状态; 对B质点系应用虚位移原理： 该式称达朗伯—格朗日方程,也叫动力学普遍方程;即:在理想约束条件下,质点系在任一瞬时所受主动力系和虚加的惯性力系在任一虚位移上所作虚功的和都等于零; 例14.1-2 构件1/2/3