理论力学张居敏杨侠许福东§142、第二类拉格朗日方程课件教学.pptVIP

* §14.2、第二类拉格朗日方程 本节主要内容: 1、第二类拉格朗日方程; 2、拉格朗日动势; 1、第二类拉格朗日方程 (b) (a) 图a:动力学加速度运动质点系; 图b:静力学平衡静止质点系; 导出 记作: (b) (a) 图b: 设系统是具有n个自由度的定常质点系(以n=2为例); （ n自由度质点: (n≥1) 该式称为第二类拉格朗日方程或拉格朗日方程;很显然,对于一个质点系而言,有多少个自由度,就可以列出多少个相互独立的拉格朗日方程,求解多少个未知量; 第二类拉格朗日方程的显著特点:不涉及惯性力,不需要进行加速度分析,只涉及系统的总动能和能作功的力; 例14.2-1 重新求解例14.1-3所示问题; 解 1) 确定系统参数: 轮4/轮5转角; ， 2) 求系统动能; 3) 确定广义力; 4) 列拉格朗日方程; 5) 联立求解; 例14.2-2 重新求解例题14.1-1所示问题; 解 1) 确定系统参数:轮1轮心O点相对位移和三角块向左的位移(xr /xe); 2) 求系统动能; O点: 3) 确定广义力; 4) 列拉格朗日方程; 5) 联立求解; 评论,在应用第二类拉格朗日方程求解动力学问题 时,解题思路/解题步骤都相同: 第一步、确定系统的自由度数与相应的系统参数 即广义坐标; 第