理论力学教程焦永树第9章动量矩定理课件教学.pptVIP

由此可得： 又由于 得： 即质点系对质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心力矩的矢量和，称为质点系对质心的动量矩定理。 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系 动力学 第9章 动量矩定理 如图所示一平面运动刚体， D为刚体上任一点，C为质心，Cx’y’为固连于质心的平移参考系，刚体的运动可分解为随质心的平移和绕质心的转动两个部分。该刚体上作用有力系F1，F2，F3，…Fn，则应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理，得 §9-6　刚体的平面运动微分方程 动力学 第9章 动量矩定理 动力学 第9章 动量矩定理 也可写成 以上两式称为刚体的平面运动微分方程。应用时，前一式取投影式。 [例7] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为q 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′‘ ，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 动力学 第9章 动量矩定理 动力学