理论力学王志伟马明江第15章15课件教学.pptVIP

* 第十五章 虚位移原理 问题的提出 求当系统处于平衡时的φ角及ψ角 已知冲压力F的大小,需确定驱动力矩M. 能否不求约束力而建立F与M的关系呢??? 根据作用在系统上的有功力在其平衡位置附近的位移上做功的关系，也可以建立系统的平衡条件。 平衡 运动 不平衡 1 极其微小的位移 2 规定这个无限小的位移不随时间变化 3 与力的作用和初始条件无关 在给定瞬时，质点为约束所允许的无穷小位移称为质点的虚位移，用δr表示。 一、约束及其分类 约束：限制质点系运动（位置和速度）的条件。 约束方程：将约束对质点系的运动的限制用质点系中各质点的位置坐标或速度的数学方程来表示，此方程即称为约束方程。 x y o l m 例1：单摆：约束方程为： 15.1 约束及约束方程 例2：四连杆机构：约束方程为： O1 O2 l1 l2 l3 m1 m2 x y （x1，y1） （x2，y2） 例3：曲柄连杆机构 φ O A B r l y x （xA，yA） （xB，yB） 约束方程为： 约束方程的一般形式为: 根据约束方程所含的参数的不同，可将约束分为如下几类: 1、定常约束（稳定约束）： 约束方程中不显含时间t 非定常约束（不稳定约束）： 约束方程中显含时间t 2、单面约束 只限制一个方向的运动 双面约束： 3、几何约束： 约束只限制各质点的几何位置，而不限制速度 运动