计算机网络袁宗福主编第04章过程控制仪表课件教学.pptVIP

当 为阶跃作用时，利用拉氏变换，可求得 随时间变化的数学表达式 ： CI和CM组成比例运算电路，即 RI和CM组成积分运算电路，即 当输入为阶跃作用时，利用拉氏反变换可得的时间函数表达式 四、 整机的PID传递函数 调节器的输入电路、PD运算电路和PI运算电路，这三个环节决 定了整机的传递函数，如图4-10。 无平衡无扰动切换是指切换时无需预先调平衡，可随 时切换至所需位置，而切换时调节器的输出电流不变，对 生产过程不产生扰动。 七、指示电路 4.2 改进型调节器 随着生产过程的复杂化和严格要求，出现各种复杂 的调节系统，而采用基型调节器往往达不到生产过程所 要求的控制指标。因此要求调节器的功能在基型调节器 基础上进一步扩大。实现方法是在基型调节器内部增加 各种附加单元，以改善其性能。 一、抗积分饱和调节器 调节过程： 二、微分先行PID调节器 三、比例微分先行PID调节器 四、非线线PID调节器 调节原理： 4.3 数字式调节器 一、数字式调节器控制规律的实现 1.完全微分PID算法 2. 不完全微分PID算法 3. 抗积分饱和算法 4. 数字式非线性控制 二、数字式调节器的组成 三、专家自整定调节器 四、虚拟调节仪表 在完成微分PID的输出端串联一 阶惯性环节，如图4-24。 完全微分PID算法的缺点： 微分作用过于灵敏，微分作用持续时间短，容易引起控制 系统振荡，降低控制品质； 阀门开度时间与调节器的输出信号时间不相对应 。 不完全微分PID调节器： 图4-24 不完全微分PID调节器组成原理框图 不完全微分PID位置型算法： 不完全微分PID增量型算法： 不完全微分PID算法的输出在较长时间内仍有微分作用， 可获得较好的控制效果，在数字式调节器广泛应用。 数字调节器最简单的抗积分饱和方法是积分分离法 ，其基本原理是， 在偏差 较小时加入积分作用；而 较大时取消积分作用。这样 便减轻积分累计的饱和程度，以达到抗积分饱和的目的。 对于理想PID算法的增量形式： 首先判断偏差 的绝对值 是否趋于预先设定的偏差限定值A， 然后确定是否投入积分作用，即： 对于数字式完全微分PID算法的增量算法： 式中， 为逻辑系数 图4-24 数字式调节器的组成框图 包括微机单元、输入电路、输出电路和人机对话单元。 图4-26 专家自整定调节器原理框图 图4-27 虚拟调节器原理框图 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * * —过程控制仪表及控制系统— 广东工业大学自动化学院电气测控系 上页 下页 目 录 上页 下页 目 录 4.1 DDZ-Ⅲ 型调节器 4.2 改进型调节器 4.3 数字式调节器 第4章 过程控制仪表 调节器将来自变送器的测量信号 与调节器的内给定或外给定信号 进行比较，得到其偏差 ，即 然后调节器对该偏差信号按某一规律进行运算，输出调节信号控制执行机构的动作，以实现对被控参数如温度、压力、流量或液位等的自动控制作用。 调节器的作用 4.1 DDZ-Ⅲ 型调节器 图4-1 全刻度指示调节器组成框图 图4-2 全刻度指示调节器原理图 调节器由控制单元和指示单元组成 控制单元包括输入电路、PD和PI运算电路、V/I转换电 路、软手操和硬手操电路； 指示单元包括测量信号指示和给定信号指示电路。 一、 输入电路 设A1为理想运算放大器，其开环增益和输入阻抗为无穷大，T点和F点同电位，即 。由节点电流法可求得: 即： 有： = 结论： 1. 输出信号 是偏差信号 的两 倍； 2. ， 均以零伏为基准的DC 1~5V， 而 是以 =10V为基准的信号，从 而实现了电平转移。 图4-3 输入电路 二、 比例微分（PD）电路 比例微分电路由无源比例微分电路和比例运算放大器A2组成，见图4-4和图4-5。 图-4 比例微分电路 图4-5比例微分电路的组成 a) 无源微分电路 b)比例放大电路 有： 设A2为理想运算放大器，其开环增益和输入阻抗均为无穷大， 而输出阻抗为零，则可不考虑放大器的影响，前后两部分可单独分 析其运算关系。然后两部分的传递函数相乘，即可得出比例微分电 路的传递函数 = 因为 所以 设