过程控制系统郭一楠过控第一章绪论课件教学.pptVIP

第一章 绪论 1.1 典型过程控制问题 1.1 典型过程控制问题 主要内容 1.1 典型过程控制问题 1.2 过程控制性能要求 1.3 过程控制系统组成 1.4 过程控制系统发展概况 1.5 过程控制方法分类 过程----采用化学、物理方法将原料加工成产品的过程, 涉及过程操作和设备。 连续过程 间歇过程 半间歇过程 热交换器 反应釜 连续过程----稳态条件下连续完成生产任务的生产过程 间歇与半间歇过程—存在一系列操作工序，无论发生在一个设备还是多个设备，都需要按照预定的顺序来执行，从而生产出指定数量的产品.适于产品频繁改变或产量较少情况. 1.1 典型过程控制问题---间歇过程 1.1 典型过程控制问题 连续过程与间歇过程之间的差别 稳态、一般不变化 可变化 工艺条件 连续 批量 输出产品 生产给定的一种产品 能生产多种产品任意组合 设备的使用 连续生产 按预定顺序进行 生产过程 间歇过程 连续过程 类型 1.2 过程控制性能要求 过程控制要求 ---在设定值发生变化或受到外界扰动作用时，被控量应能平稳、迅速和准确地趋近或回复到设定值。 1.2 过程控制性能要求 稳定性---首要指标 快速性---当控制系统受到干扰影响时，控制系统能尽快地做出响应，改变控制量，使被控量与设定值之间有偏差的时间尽可能短. 准确性---控制系统的被控量与设定值之间的偏差 偏离度---被控量偏离设定值的离散程度 t O 1.2 过程控制性能要求—时域性能 时域性能指标---阶跃输入信号作用下，控制系统输出响应曲线表示的控制系统性能指标。 ts 衰减比 衰减率 振荡过程的衰减程度，衡量稳定度 n=1:1,等幅振荡，临界稳定 n1:1,衰减振荡，稳定 n1:1,发散振荡，不稳定 一般控制要求： n=4:1或10:1;ψ=0.75或0.9（两周期后趋于稳定） 1.2 过程控制性能要求—时域性能 超调量 余差 调节时间 从扰动开始到被控量进入稳态值的±5%或±2%范围内的时间. 均值=0；标准差=0.5 1.2 过程控制性能要求—时域性能 偏离度---被控量的统计特性，通常遵循正态分布。若采用被控量的均值a作为设定值，则偏离度采用其标准差度量。 均值=0；标准差=1 误差积分(IE) 误差绝对值积分(IAE) 适用于衰减或无静差系统 误差平方值积分(ISE) 会产生振荡响应 误差绝对值与时间乘积的积分 (ITAE) 解析解不易获得 1.2 过程控制性能要求—综合性能 1.2 过程控制性能要求 一个过程控制系统正常运行的重要准则： 1）负反馈准则：控制系统成为负反馈的条件是该控制系统各开环增益之积为正。 2）稳定运行准则：在干扰量作用下或设定值变化时，控制系统静态稳定运行条件是控制系统各环节增益之积基本不变；控制系统动态稳定运行条件是控制系统总开环传递函数的模基本不变。 给定 测量值 控制信号 被控量 控制量 扰动 偏差 1.3 过程控制系统组成 1.3 过程控制系统组成 执行器 检测变送单元 控制器 h 被控量 控制量 1.4 过程控制系统发展概况---体系结构 （1）仪表化与局部自动化阶段：20世纪50～60年代 特点：基地式仪表和部分单元组合仪表； 实现单输入——单输出的单回路定值控制； 理论基础：频率法和根轨迹法。 控制目的：保持上述工艺参数的稳定和生产安全。 （2）综合自动化阶段：20世纪60～70年代 特点：单元组合仪表和组装式仪表。 直接数字控制 理论基础：现代控制理论；串级控制、前馈—反馈控制、比值控制。 （3）全盘自动化阶段：20世纪70年代至今 实现整个工艺流程、全工厂乃至整个企业的操作管理和控制。 结构：分散控制、集散控制、计算机集成过程控制系统、现场总线控制 1.4 过程控制系统发展概况---仪表 （1）基地式仪表 把检测、显示和调节（控制）等环节放在一个表壳里，通常就地安装。 功能较完全，可以减少管线连接所导致的滞后； 常用于就地调节系统和单机的局部控制系统。 （2）单元组合式仪表 实现某种功能的独立单元仪表：变送单元、转换单元、控制单元、运算单元、显示单元、执行单元、给定单元和辅助单元。 各单元之间采用统一的标准信号彼此联系；可以灵活组合，通用性强； 适用于中、小型企业的自动化系统。 （3）智能仪表 以微处理器为核心；精度、稳定性与可靠性均比模拟式仪表优越。 可输出全数字信号或模拟数字混合信号。 1.4 过