柔性悬臂梁模态控制研究.doc

柔性悬臂梁模态控制研究本文采用压电材料作为传感器和动器建立了机电耦合的压电智能动力方程采用基于LQR）最优控制的独立模态控制方法对智能振动进行抑制，并进行了仿真结果表明，采用本文所述方法可以有效抑制压电悬臂梁的振动智能结构振动控制模态控制 LQR最优控制 Hebei University of Engineering [Abstract] Piezoelectric elements were used as sensors and actuators in this paper. The mechanical-electric coupling dynamical equations of piezo smart structures were derived. Idependent modal space control technique based on Linear Quadratic Regulator（LQR）control methodology is adoped for the vibration suppression of smart strutures, and validated by the numerical examples of smart beam with piezoelectric patches. From the simulation results, it is concluded that the presented method can suppress vibration effectively. [key word] Smart Structure Vibration Control Modal Space Control Linear Quadratic Regulator 近年来，随着科学技术的进步，特别是航空、航天、机器人技术的发展，柔性结构的振动控制已经成为人们研究的热点和迫切需要解决的问题之一智能结构技术为这一问题的解决开拓了一个崭新的领域Thomas Bailey[1]最早于1985年将压电薄膜应用于梁的振动控制；孙东昌[2] 运用分布压电单元法，对智能梁的振动进行了控制；陈庆伟[3]采用状态反馈研究了柔性梁的振动控制；吴大方[4]运用了独立模态的控制方法；欧进萍[5]对结构振动控制的算法进行了研究 本文以柔性悬臂梁为研究对象，以压电材料作为传感器和动器，研究了柔性结构的控制方法，并通过仿真试验验证了方法的系统模型1.1　本构方程 压电材料的线性本构方程可以表示为 （1） 式中： {σ}、{D}、{ε}、{E}分别为应力、电位移、应变及电场强度向量， [c]、[e]、[ζ]分为压电材料弹性系数阵、压电系数阵及介电系数阵。 对于柔性悬臂梁系统，只需考虑x方向的受力。x方向的应变和应力为 （2） 1.2　压电传感方程 对传感器，外加电场为零，当柔性梁振动时，粘贴于梁表面的压电传感器产生感应电荷，由(1)式、(2)式可得，经由电荷放大器放大后第i个压电传感片产生的输出电压为 （3） 式中i=1，…，r，r为传感器的个数；bs为传感器的宽度；为z轴方向上传感器中性面到柔性梁中性面的距离；K为电荷放大器的放大倍数，和是第i个传感器的两端坐标 依据上式可对柔性梁的振动进行观测1.3　压电致动方程 不考虑结构阻尼，压电致动器施加电压后，智能梁振动方程为 （4） 式中ρ为柔性梁的密度；A为柔性梁横截面面积；E为柔性梁的弹性模量；I为柔性梁的截面二次矩；对等截面梁，A和I均为常数；n为压电致动片个数； Vai(t)表示施加在第i个致动片上的电压；H(x)为单位阶跃函数，u为常数，与压电片及柔性梁的物理特性有关，，其中，分别为压电片和柔性梁的厚度，为压电片的弹性模量，为压电片宽度由（4）式可知，通过对致动器施加电压可以控制悬梁梁的振动2模型简化 将挠度展开成模态叠加形式 （5） 式中为第i阶简正模态函数，为第i阶模态坐标 将（5）式代入（3）式中传感方程变为 （6） 式中是压电片长度，是第j片压电片中点横坐标，为第i阶模态应变在处的值 将（6）式写成矩阵形式，输出方程为 （7） 式中为传感电压向量，为模态矩阵，为第阶，处的模态应变，；；为模态坐标向量在观测时，观测m阶模态坐标至少需要m个观测器，所以可以使r等于m，这样（7）式变为