机床数控技术教学课件ppt作者杜国臣第5章数控机床伺服系统课件.pptxVIP

第5章 数控机床伺服系统 数控机床伺服系统是数控机床的重要组成部分，它的高性能在很大程度上决定了数控机床的高效率、高精度。为此，数控机床对进给伺服系统的伺服电动机、检测装置、位置控制、速度控制等方面都有很高的要求。学习和研究高性能的数控机床伺服系统一直是掌握现代数控技术的关键之一。5.1 概 述 伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。数控机床的伺服系统通常是指各坐标轴的进给伺服系统，它是数控装置和机床机械传动部件间的连接环节，它把数控系统插补运算生成的位置指令，精确地变换为机床移动部件的位移，直接反映了机床坐标轴跟踪运动指令和实际定位的性能。数控机床对进给伺服系统的要求有：1）高精度2）稳定性好3）响应速度快，无超调4）电机调速范围宽5）低速大转矩6）可靠性高5.2 驱动电动机 驱动电动机是数控机床伺服系统的执行元件。用于驱动数控机床各坐标轴进给运动的称为进给电动机；用于驱动机床主运动的称为主轴电动机。开环伺服系统主要采用步进电动机。伺服电动机通常用于闭环或半闭环伺服系统中。伺服电动机又分直流伺服电动机和交流伺服电动机，直流伺服电动机在上世纪70~80年代中期在数控机床上的应用较多。5.2.1 步进电动机 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成机械角位移或线位移的电磁装置。对步进电动机施加一个电脉冲信号时，它就旋转一个固定的角度，通常把它称为一步，每一步所转过的角度叫做步距角。步距角的计算公式为 式中 ——步距角； ——转子齿数； ——定子的相数； ——拍数与相数的比例系数。如三相三拍时，k=1；三相六拍时，k=2。1. 步进电动机工作原理 步进电动机是采用定子与转子间电磁吸合原理工作，根据磁场建立方式，主要分为反应式和永磁反应式（也称混合式）两类。反应式步进电动机的转子无绕组，由被励磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行；混合式步进电动机的转子用永久磁钢，由励磁和永磁产生的电磁力矩实现步进运行。按输出力矩大小分为伺服式和功率式步进电动机。伺服式只能驱动较小的负载，功率式可以直接驱动较大的负载。2. 步进电动机特点(1) 步进电动机受脉冲的控制，其转子的角位移和转速与输入脉冲的数量和频率成正比，没有累积误差。控制输入的脉冲数就能控制其位移量；改变通电频率可改变其转速。(2) 当停止送入脉冲，只要维持控制绕组的电流不变，电动机便停在某一位置上不动，不需要机械制动。(3) 改变通电顺序可改变步进电动机的旋转方向。(4) 步进电动机的缺点是效率低，拖动负载的能力不大，脉冲当量(步距角)不能太小，调速范围不大，最高输入脉冲频率一般不超过18kHz。3. 步进电动机的主要特性(1) 步矩误差。一转内各实际步距角与理论值之间误差的最大值称为步距误差。(2) 静态矩角特性。当步进电动机不改变通电状态时，转子处于不动状态。(3) 启动频率。空载时，步进电动机由静止突然启动不丢步地进入正常运行状态所允许的最高启动频率称为启动频率或突跳频率。(4) 连续运行频率。步进电动机启动以后其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率，称为连续运行频率，在实际运用中，连续运行频率比启动频率高得多。(5) 矩频特性。矩频特性是描述步进电动机连续稳定运行时输出的最大转矩与连续运行频率之间的关系曲线。(6) 加减速特性。步进电动机的加减速特性用于描述步进电动机由静止到工作频率或由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的频率变化与时间的关系，如图所示。5.2.2 伺服电动机 伺服电动机具有服从控制信号要求而动作的性能，在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子立即停转。因此有“伺服”性而得名。 伺服电动机分直流伺服电动机和交流伺服电动机，直流伺服电动机又分小惯量直流伺服电动机和大惯量宽调速直流伺服电动机，由于小惯量直流电机最大限度地减小电枢的转动惯量，所以能获得最快的响应速度，在早期的数控机床上应用得较多。1. 永磁直流伺服电动机 大惯量宽调速直流伺服电动机分电励磁和永久磁铁励磁两种，但占主导地位的是永久磁铁励磁(永磁)直流伺服电动机。1) 永磁直流伺服电动机的基本结构 永磁直流伺服电动机的结构与普通直流电动机基本相同，主要由定子、转子、电刷与换向片与检测元件等组成，如图所示。2) 永磁直流伺服电动机的工作原理 如图5.8（a）所示，当电枢绕组通以直流电时，在定子磁场作用下产生电动机的电磁转矩，电刷与换向片保证电动机所产生的电磁转矩方向恒定，从而使转子沿固定方向均匀地带动负载连续旋转。只要电枢绕组断电，电动机立即停转，不会出现“自转”现象。2. 永磁交流伺服电动机 永磁交流伺服电动机属于同步交流伺服电动机，具有响应快、控制简单的特点，因而被广泛应用于数控机床。1) 结构 如图5.11和图5.