第四章线性系统的根轨迹法-扬州大学.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 根轨迹法的基本概念 本章要求 1、正确理解根轨迹的概念； 2、掌握根轨迹的绘制法则，能熟练绘制根轨迹； 3、了解广义根轨迹； 4、能根据根轨迹定性分析系统指标随参数变化的趋势； 5、掌握确定闭环零极点及计算系统动态指标的方法。 一、 根轨迹法的基本概念（1） 本节主要内容： 1、根轨迹概念 2、根轨迹与系统性能 3、闭环零极点与开环零极点的关系 4、根轨迹方程 一、 根轨迹法的基本概念（2） 4 -1-1 根轨迹概念 1、 根轨迹 一、 根轨迹法的基本概念（3） 2、举例说明 A 控制系统如图 B 闭环传递函数 一、 根轨迹法的基本概念（5） D 特征方程的根 特征方程式的根为 E s平面根轨迹 见右图 一、 根轨迹法的基本概念（6） 4 -1 -2 根轨迹与系统性能 1、稳定性 当开环增益从零变到无 穷时，上面图中的根轨迹不会 越过虚轴进入右半s平面，因 此对所有的K值都是稳定的。 一、 根轨迹法的基本概念（7） 2、稳态性能 开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属 I型系统，因而根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统的稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。 一、 根轨迹法的基本概念（8） 3、动态性能 当