机器人技术第一章绪论概要.pptVIP

系统辨识与自适应控制 黄其涛、曲志勇 机电工程学院 哈尔滨工业大学 2014年4月22日 参考书目 1、《自适应控制理论与应用》吴振顺编著，哈尔滨工业大学出版社??出版日期:2005.02?? 2、??《系统辨识理论及应用》李言俊 张科，国防工业出版社 2002年7月 3、 《系统辨识与自适应控制Matlab仿真》庞中华等，北京航空航天出版社 2009年8月 4、《自适应控制》吴士昌，臧瀛芝编著，机械工业出版社??出版日期:1990 5、System Identification Toolbox MATLAB Users Guide, The Math Works.Inc. 第 一 章 绪 论 3、系统辨识的基本概念 1、自适应控制与自适应控制对象 2、两类重要的自适应控制系统 4、自适应控制的发展与应用 1.1 控制理论的发展 1、古典控制理论阶段 2、现代控制理论阶段 3、智能控制理论阶段 瓦特 飞球调节器 1770年 现代控制理论 二十世纪60年代 智能控制 二十世纪末 1.1 控制理论的发展 控制理论 控制对象 分析方法 控制策略 古典控制 单输入单输出、 线性定常系统 频率特性分析法 根轨迹分析法 描述函数法 相平面法 反馈控制 PID控制 ……. 现代控制 单输入单输出系统 多输入多输出系统 线性定常系统 非线性时变系统 （状态及参数已知系统） 状态