3.作品答辩模板v2hust.ppt-XILINX-华中科技大学.ppt

作品标题 华中科技大学XXXX班? YY1 YY2 指导老师： TTT 2016.12.14 2016年华中科技大学xilinx校园杯FPGA电子设计大赛 设计目标 系统方案 功能实现 关键问题 作品展示 心得体会 设计目标 基本设计目标 使用Digilent Basys2 开发板可产生12bit位宽，2000HZ正弦波数字化样值信号并通过ise13.1集成仿真工具仿真确认设计结果。 产生数字化正弦波信号的同时，可输出同频方波信号，并用示波器验证。 可对该信号进行计数，并在Digilent Basys2 开发板上用数码管显示频率计数结果（精确到Hz）。 发挥与拓展 可通过拨码或按键输入指定所生成输出信号的频率； 增加输出波形的路数（各路之间可手动设置同步关系）； 实现输出信号的DA转换（附加必要外围电路）； 增加输出波形的种类（如三角波、锯齿波等）。 幅度可调； 输出信号类型、频率、幅度、相位关系的手动设置输入控制； 可测量外部输入到Digilent Basys2 开发板允许的电压信号的频率（注意校验信号幅度峰值3.3V与注意共地与连接关系！），并在Digilent Basys2 开发板上显示频率计数结果。 利用Digilent Basys 开发板VGA输出接口实现波形发生器与频率计用户界面。 增加输入计数信号波形的路数； 提高所设计实现的波形发生器与频率计的量程与精度； 用户自定义波形的输入与产生 其他功能与性能。 系统总体构架 sw[1:0]选择输出波形 sw[4]选择测试内部或者外接信号 sw[3:2]选择幅值or频率调节幅度 key[1:0]调节频率 key[3:2]调节幅值 功能实现 能够选择产生同频率的正弦波、三角波、锯齿波或者方波 能够实现波形调幅和调频的功能 能够选择测试内部信号或者外接信号的频率（0~9999Hz） 功能实现的关键技术是利用Xilinx公司提供的IP核生成ROM，根据DDS原理利用ROM查表实现函数的输出！ 关键问题 1.同频率的正弦波、三角波、锯齿波和方波（8位D/A转换,0~255计数） 2.查找表中数据的生成（Excel函数生成） 3.调频的技巧（为什么不直接使用分频） 4.调幅的技巧（为什么不直接将每点的值整体扩大或者缩小，即同时乘以或除以某值） 功能实现——自定义IP核部分（编码器、超声模块） 由于本系统中使用到的编码器以及超声模块若基于已有的IP核设计，需要大量使用定时器、串口等IP核，使得占用IO口过多且逻辑复杂，故采用自定义IP核的方式实现编码器及超声波测距功能。 左：编码器模块 右：超声测距模块 均使用总线时钟Bus2IP_Clk的上升沿触发。 两个模块根据需要均设置了三个软件可读写寄存器，并使用函数: Xil_In32(u8 Baseaddress, u32 data), Xil_Out32(u8 Baseaddress, u32 data)，进行硬件IP核与顶层Microblaze的数据交换。（其中Baseaddress为需读写寄存器的地址）。 功能实现——自定义IP核部分（编码器、超声模块 功能实现——小车控制算法 平衡小车控制算法主要原理均基于PID，分为直立环、速度环和转向环。 对于直立环，为了加快其响应速度，同时使用了比例系数P与微分系数D，且其角度与角速度均可由MPU6050的输出解算得到，故如下式： Balance_pwm=kp*Bias+Gyro*kd;其中Bias为角度偏差(重心角度与竖直偏差)，Gyro为角速度。 对于速度环，将编码器的输入四倍频后，采用比例系数P与积分系数I进行速度控制，此时kp、ki的正负需要设置为正反馈。并对积分进行限幅。 Encoder *= 0.8; Encoder += Encoder_Least*0.2;此处对速度变化进行低通滤波，降低对直立影响。 Velocity_pwm=(Encoder*kp)+(Encoder_Integral*ki); 对于转向环，使用左右轮编码器数据之差作为转向速度偏差进行P控制，使得转向速度为设定值。但实测在小车保持较慢速度或静止时仍然会有角度偏差。可能是车轮滑动无法被编码器检测，于是又添加了陀螺仪Z轴转向角进行比例控制，实测效果变好。 Turn_pwm=Turn_Bias_Integral*30+gyro/2; 其中转向方向决定了积分时积分量的正负，z轴数据由MPU6050输出得到。 功能实现——小车控制算法 作品实物与成果展示 组员 左起： 王威 洪燕 刘柏均 总结与体会 便利的学习环境。 我们可以利用校园查询到比赛所需的资料； 每个小组可以借到比赛所需的开发板和必要的连接器件； 实践与理