奈米技术实习第一次报告.doc

奈米技術實習第一次報告 南台科技大學 機械工程系 微奈米技術組 四奈米三乙 組長：蔡瑋恆 組員：李欣潔 呂雅琳 黃佳琪 郭家良 實習題目： 微步進馬達 實習目的 為了讓同學了解.體驗實機操控微步進馬達之基 本控制方法與簡易控制程式撰寫經驗。 原理 步進馬達基本原理：[1-3] 何謂步進馬達（stepping motor）？顧名思意就是一顆可以以一個固定的步階一步一步的運轉的馬達便稱之為步進馬達，那又為甚麼要使用這一種馬達呢？因為在資訊發達的科技時代裡對於馬達的要求為小形化、響應速度快、定速特性、起動時間短、解析度高、定位準確等之特性而廣泛使用步進馬達，步進馬達其主要特徵有以下各點： 1. 以數位信號控制，可直接以開迴路控制 2. 在有效速度範圍，脈波與轉速成正比 3. 起動、停止、正反轉控制容易 4. 轉動的角度與脈波數成正比 5. 角度誤差小，沒有累積誤差 6. 靜止時可保持轉矩，以保持位置 7. 超低速下可有高轉矩傳動 但步進馬達也有其缺點，例如失步，共振問題，因此在各種不同情形的使用下，馬達的加減速問題就比較複雜。 而步進馬達依其轉軸構造又分類為： 1. 可變磁阻式步進馬達(VR型 2. 永久磁鐵式步進馬達　（目前開發案子之型式）(PM型 3. 混合式步進馬達 VR型步進馬達的構造，轉子以軟鐵加工成齒狀，線圈繞在定子上，在定子線圈加上直流電時，產生電磁吸引力帶動轉子旋轉，這種形式的步進馬達當定子線圈不加激磁電壓時，保持轉矩為零。 換言之，沒有保持目前位置的轉矩，和一般小形旋轉電機比較，其轉子慣性小，響應性佳，然其容許負荷慣性不大。 永久磁鐵式步進馬達的特徵，是其轉子由永久磁鐵所構成，其磁化方向為軸向磁化，所以就算在無激磁 (定子的任何線圈不通電)時，也需在一定程度上保持轉矩的發生，因此利用這種性質可以構成省能的系統。它的步進角種類很多，釤鈷系磁鐵的轉子是用在步進角45°或90°上，而且轉子也可以用氟萊鐵(ferrite)磁鐵作為多極的充磁，故步進角有3.75°、7.5°、11.25°、15°、18°、22.5°等種類，但步進角7.5°是最為普及化的。還有這種馬達也有步進角1.8°，但只限定於扁平構造的產品。 混合式步進馬達之磁極做成複極的形式，就是說，磁極由數個小磁極所構成，轉子的圓周由許多齒狀的小凸出物構成，轉子又稱為感應子，轉子由軸向磁化的磁鐵製成。混合式步進馬達乃兼採用可變磁阻式步進馬達及永久磁鐵式步進馬達的優點，在步進角上有0.9°、1.8°、3.6°，比起其他的馬達而言，具有極細的步進角。一般上，混合型因具有高精確度、高轉矩、微小步進角和數個優異的特徵，故特別是使用在磁片記憶關係的磁頭傳送上。 此外依其激磁極性又可分成: 單極性型(unipolar) ：定子磁極極性為同一方向，如可變磁阻式步進馬達，磁極線圈只有一組，所加的激磁電流為固定方向，因此單極性步進馬達所需的電源較簡單。 雙極性型(bipolar) ：定子磁極極性為兩個方向，如永久磁鐵式步進馬達，其轉子的極性和定子磁極極性有交互變化的需要。單一激磁線圈時其激磁方向為正負交替變化，兩組磁極線圈時，一組正向激磁，另一組負向激磁，兩組交替變化，使定子磁極極性變化。以雙極方式運用，其電源較為複雜。 一般永久磁鐵式步進馬達之動作原理是當A相線圈加上負電流Ia，A1為S極，A2為N極，因此永久磁鐵的轉子被吸引成轉子的N極對準A1極，轉子的S極對準A2極，而後靜止。接著B相線圈加上負電流Ib，A相線圈電流降為零，定子B1為S極，B2為N極，轉子按順時針方向旋轉90°，其次，A相線圈加上正電流Ia，定子A1為N極，A2為S極，轉子按順時針方向旋轉90°，接著，B相線圈加上正電流Ib，定子B1為N極，B2為S極，轉子按順時針方向再旋轉90°。故此類馬達的定子線圈，必須加上正負兩個方向的電流。 實驗方法 此圖控制步進式馬達之程式 這次的實驗方式是將馬達每次需走的步數輸入在上圖MANUL MOVE格中， 第