1基于plc物料分拣机械手自动控制系统设计答案.doc

毕 业 设 计 题目 PLC机械手物料分拣控制毕业设计 系别 机电系　 专业 　　 机电一体化　　　　 班级 机电1301班 姓名 党海旺 学号 143571303040045 指导教师 冯飞 日期 2016年4月 基于PLC物料分拣机械手自动控制系统设计 摘 要：机械手是一种按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要有手部、运动机构和控制系统三大部分组成。本文在阐述其结构和工作原理的基础上，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。以三菱的FX2N系列可编程控制器为控制器设计机械手工作的控制系统，给出了输入输出分配表，并选择了相应的传感器，采用气动驱动，得到了可编程控制器外部硬件接线图，给出了相应的梯形图和指令表，实现对机械手的自动控制、故障报警等功能。 关键词：机械手；气动控制；PLC；自动化控制；物料分拣 The Design on the Automatic Control System of the Sorting Materials Manipulator Based on PLC Abstract：Fetching manipulator is a kind of automatic operation device move objects or tools According to fixed program. It mainly composes of hand, movement mechanism and control system. This paper puts forward the designing scheme of pneumatic drive and PLC control, on the basis of expounding its structure and working principle. With Mitsubishi FX2N series programmable controller work for controller design of manipulator control system, it gives the input and output allocation table, selecting the corresponding sensors, adopting pneumatic drive, getting the programmable controller external hardware wiring diagram and ladder diagram and instruction list and realizes of the automatic control of the manipulator, fault alarm, etc. Key words：manipulatorpneumatic-driven; programmable logic controller; automatic control; sorting materials 引 言 随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下可编程控制器(PLC)是以中央处理器为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点，已成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。使用PLC的自动控制系统具有体积小，可靠高，故障率低，动作精度高等优点。在未来几年，传感技术，激光技术，工程网络技术将会被广泛应用在机械手工作领域，这些技术会使机械手的应用更为高效，高质，运行成本低。据猜测，今后机器人将在医疗、保健、生物技术和产业、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运输和农业水产等领域得到应用。随着机械手技术的飞速发展和机械手应用领域的不断深化，不仅要求其控制可靠性强、使用灵活性高和操作灵活性好，还要其成本低、可开发经济性强。 适应工业需要，本课题试图开发PLC对物料分拣机械手的控制，并借助必要的精密传感器，使其能够对不同颜色的物料按预先设定的程序进行分拣，动