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相轨迹 相轨迹的概念 例 在物理学中，这种不直接用时间变量而用状态变量来描述运动的方法，称为状态空间法，又称相空间法。 在自动控制理论中，把具有直角坐标 的平面称为相平面。相平面是二维的状态空间，相平面上的每一点对应着系统的一个运动状态，这个点称“相点”。相点随时间 t 的变化在 平面上描绘出的轨迹线，表征了系统运动状态的演变过程，这种轨迹称为相轨迹。 对于二阶系统，其状态变量只有两个，故可在相平面上表示出来。对于三阶以上系统，它有三个以上状态变量，必须用三维以上空间来描述其相迹，这就比较困难了。然而，原则上可以将二维空间中表示点运动的概念扩展到 n 维空间。 相平面是一种用图解法求下列两个联立一阶微分方程组的方法。 一、相轨迹作图法 1、解析法 相平面图的一些性质： 能用解析法作相平面图的系统只局限于比较简单的系统，对于大多数非线性系统很难用解析法求出解。 从另一角度考虑，如果能够求出系统的解析解，系统的运动特性也已经清楚了，也就不必要用相平面法分析系统了。 因此，对于分析非线性系统更实用的是图解法，例如“等倾线法”等。 2、等倾线法 当等倾线为直线时，应用等倾线 画相平面图是很方便的。 二、奇点 由于在相平面上对应每一个给定的初始条件，根据解析函数的微分方程解的唯一定理，可以证明通过由初始条件确定的点的相轨迹只有一条。因此，由所有可能初始条件确定的相轨迹不会相交。只有在平衡点上，由于 为不定，可以有无穷多个相轨迹逼近或离开它，可见这种点相应之下有点“不平常”，因此称为奇点。 有了奇点的一些概念，便可以利用对奇点的认识较快的画出相轨迹的草图，其步骤为： 1、求出奇点； 2、在奇点附近通过线性化判断奇点类型（性质），并在奇点附近画出相应的相轨迹线； 3、在远离奇点处，用等倾线等方法完成相轨迹图。 本章要求了解，非线性系统不能运用叠加原理，有异常特性，尚没有统一的分析方法。 对于描述函数法，只要求掌握描述函数的定义及用 曲线分析系统稳定性的大概方法。 本章的重点是相平面法，要明了相平面法的基本概念，掌握解析法，了解奇点的分类及极限环，会用相平面法分析简单的二阶非线性系统。 例2 相轨迹由两部分组成： 作业：9-10，9-17 * * - 0 0 2 2 3 3 4 4 5 5 2 3 4 5 1 1 同样很直观地表示了系统的运动特性，从某种意义上说，甚至比x-t曲线更形象，可获得更多信息。 0 0 A B C 上抛 自由落体 D 0 一族椭圆，自持振荡， 初始条件不同，椭圆大小也随之变化 2、相轨迹的各条曲线均不相交，过相平面的每 一点只有一条相轨迹； 4、相轨迹若穿过x轴，必然垂直穿过。作图时考虑对称性，往往使作图简化。 3、自持振荡为封闭曲线； 即等斜率线方程（等倾线方程） K=0 K=1 K=-1 K=-2 K=-3 -2 -1 0 1 2 K=0 K=1 K=-1 画相轨迹时，先找到初始点，然后，根据斜率的分布场，连接相邻的短倾线，画出近似的相轨迹。 奇点一定在轴上，即速度为零，加速度也一定为零。 -2 0 -2 0 忽略 -2 0 - -