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《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn 上次课回顾 2、掌握传递函数基本概念。 3、掌握典型环节传递函数。 谢谢大家！ * * 在零初始条件下， 纯滞后环节 比例环节 积分环节 惯性环节 微分环节 二阶振荡环节 1、非线性数学模型的线性化方法。 4. 微分环节 (1)理想微分环节:理想微分环节的微分方程为: 式中?为微分时间常数。 当输入为单位阶跃输入时，即 r(t) = 1 (t=0)，R(s) = 1/s 传递函数为 c (t ) t 0 r(t ) 理想微分环节的单位阶跃响应为 这是一个强度为?的理想脉冲。在实际物理系统中得不到这种理想微分环节。 第三节 传递函数 C R uc ur i 例1 当T=RC ? 1时， 第三节 传递函数 n TG ufn 例2 第三节 传递函数 4. 微分环节 (2)一阶微分环节的传递函数为 (3)二阶微分环节的传递函数为 5. 振荡环节 振荡环节的微分方程是 c(t) 1 0 t 式中 T --时间常数，?--阻尼比，对振荡环节有 0≤?1。 当输入为单位阶跃函数时，可用拉氏反变换求得环节的输出响应，如右图所示。(详细部分第三章) 传递函数为： 6.纯滞后环节（延迟环节） 纯滞后环节的数学表达式为 式中?为纯滞后时间。当输入信号为下图(a)所示的单位阶跃函数时，其响应