第5章_工业机器人1课件.ppt

5.4 工业机器人的编程语言 程序描述语言 AL语言 AML语言 MCL语言 SERF语言 SIGLA语言 5.5 机器人的应用 恶劣工作环境及危险工作核工厂、军事领域 特殊作业场合和极限作业火山探险、海底采矿 自动化生产领域上下料、点焊和喷漆 焊接机器人 喷漆机器人 搬运机器人 装配机器人 六自由度机器人ERCR—UP20 RALL(日本) 在FMS的应用 在汽车上的应用 在输送系统 　2007年 11月29日日本东京国际。展出服务业机器人、工业用机器人和相关的设备装置。 在服务业机器人展区，可以看到机器人技术广泛用于各种领域。 机器人1：餐厅服务员机器人 机器人2：导游机器人 机器人3：会打乒乓球的机器人 机器人4：会调酒的机器人 机器人5：能按你的指令开关家中电器 机器人6：迎宾机器人 机器人7：牙医机器人 机器人８：育婴机器人 ＥＮＤ 现代制造技术 第5章 工业机器人 5.5.1 工业机器人概述 5.5.1 工业机器人的定义及特点? 文章资源：工业机器人 “机器人”一词出自捷克文，意为劳役或苦工。1920年，捷克斯洛伐克小说家、剧作家恰佩克在他写的科学幻想戏剧《罗素姆万能机器人》中第一次使用了机器人一词，此后该词被欧洲各国语言所吸收而成为专有名词。 《变形金刚》迷乱 《终结者》 机器人是机器进化过程的产物，是工业以及非产业界重要生产和服务设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 工业机器人（Industrial Robot）是在工业应用的机器人。 由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程的机电一体化自动化生产设备。 1987年国际标准化组织(ISO)的定义: 工业机器人是一种具有自动操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。 我国GB/T12643—1997的定义：是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。 通俗的理解：机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和智能，它以传统的（自动机或自动系统）的区别在于有更大的机动性和多目的用途，可以反复调整以执行不同的功能。 人类研究机器人的最终目的：为创造一种能综合人的所有动作和智能特征，延伸人的活动范围，使其具有通用性、柔性和灵活性的自动控制机械。 机器人技术是…一种综合性技术 控制工程 计算机科学 人工智能 机构学 其它学科 工业机器人(通用及专用)一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造，某些家电产品(电视机、电冰箱、洗衣机)、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配，以及物流系统的搬运、包装、堆垛等作业的机器人。 机器人 (a) 搬运机器人；(b) 喷涂机器人；(c) 焊接机器人 工业机器人的特点 可编程。是柔性制造系统的一部分 拟人化。动作、生物传感器 通用性。可执行不同的作业任务 机电一体化。人工智能 5.1.2 工业机器人的发展状况 第一代机器人：1962年美国UNINATION公司出售的第一台数控机械手。具有记忆存储功能的示教再现式机器人； 第二代机器人：20世纪70年代，出现了配备有感觉传感器的机器人； 主要特征:带有传感系统，可以离线编程。机器人具有视觉、触觉等功能，可以完成最精密的元件检测、装配、物料的装卸等。 第三代机器人： 20世纪80年代开始研制，不仅具有感知功能和简单的自适应功能，而且还具有灵活的思维功能和自冶能力。 工业机器人的发展方向 提高运动速度和动作精度，减轻重量和减少占用空间； 研发新型机器人结构：微型机器人；多关节、多自由度；行走机构 自适应能力：感官传感器（触觉、视觉和测距），专家系统 机器人仿真技术和离线编程 5.1.3 机器人的分类 机器人 专用机器人 通用机器人 示教再现 机器人 智能 机器人 按系统功能分 换刀机械手 记忆功能 感官功能 5.5.2 机器人的分类 机器人 液压式 机器人 气动式 机器人 电动式 机器人 按驱动方式分 5.5.2 机器人的分类 按结构形式分类 机器人 直角坐标 机器人 圆柱坐标 机器人 球坐标 机器人 关节 机器人 P159 按使用行业、用途分 工业机器人锻压、焊接、喷涂、装卸、装配、检测 采掘机器人：海洋探矿 军事用途机器人 服务机器人：医疗机器人、家用、教学机器人 5.1.4 工业机器人的组成 工业 机器人 驱动 系统 机械结构 系统 感受 系统 机器人- 环境交互 人-机 交互系统 控制系统 三大部分：机械部分、传感部分和控制部分 P160 5.2 工业机器人的机械结构 5.2.1 工业机器人的臂部结构 大臂：回转、升降或