第7章非线性系统分析课件.ppt

第1章 引 论 第7章 非线性系统分析 内 容 提 要 知 识 要 点 初始条件不同时,上式表示的系统相轨迹是一族同心椭圆，每一个椭圆对应一个等幅振动。在原点处有一个平衡点(奇点)，该奇点附近的相轨迹是一族封闭椭圆曲线，这类奇点称为中心点。 2、欠阻尼运动（0???1） 系统特征方程的根为一对具有负实部的共轭复根,系统的零输入解为 式中,A、B、?为由初始条件确定的常数。时域响应过程是衰减振荡的。 3、过阻尼运动（?＞1） 系统特征根为两负实根,已知系统零输入解的表达式为 式中,A1,A2——初始条件决定的常数；?1,?2——特征根 4、负阻尼运动(?0)（系统不稳定，根据极点位置分三种情况分别讨论） (l)-1＜?＜0时,特征根为S右半平面的共轭复根,响应为振荡发散,相轨迹是一族从原点向外卷的对数螺旋线,如图所示。 奇点为坐标原点,称为不稳定焦点。 (3)对图所示的正反馈二阶系统 1、等倾线法 当系统相轨迹方程不易用解析法求解时,可使用等倾线法绘制系统的相轨迹。 试用等倾线法绘制系统的相轨迹。 解：系统的微分方程可以化 或 令 得等倾线方程 取不同的 值，分别绘制等倾线，等倾线为直线 具有饱和特性的非线性系统 A＝a时 A ?∞ 时 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:稳定自振交点 ?b Ab 3.非线性系统描述函数分析 具有死区特性的非线性系统 A＝a时 A ?∞ 时 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:不稳定自振交点 具有理想继电器特性的非线性系统 负倒描述函数轨迹为整个负实轴 2）如有数个交点 ?必有稳定的自振交点 1）如只有一个交点 ?必为稳定的自振交点 例 如图所示系统试求： ①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率； ②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 相交于稳定自振交点m A＝a时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹为实轴上（-0.5，-∞)。 a/A=0.24 A=4.38 A=4.38 稳定自振交点m: 临界状态下，轨迹在负实轴上的交点n K=3 例：非线性系统如图所示，若T=0.25,试求系统自持振荡时输出振荡的振幅和频率。 例：设恒温箱动态结构图如图所示，若要求温度保持200度，恒温箱由常温20度启动，试在相平面上作出温度控制的相轨迹，并计算升温时间。 相应的相轨迹为直线，相轨迹在开关线上跳至另一条相轨迹。 7.3.6 非线性系统的相平面分析 [例 ]图为带死区的继电器的非线性系统，设系统在静止状态下施加阶跃信号r(t)=R·1(t) ，试分析系统的动态特性和稳态特性。 解：线性部分的微分方程为 非线性部分的特性为 相平面取 ，则有 非线性方程转化为三个线性微分方程，它们分别对应于相平面上I，II ，III区。 I区：对相平面的区域 I区相轨迹的等倾线方程为 I区内相轨迹的等倾线为一系列平行于 轴的直线 。 II区：对相平面的区域 II区相轨迹的等倾线方程为 II区内相轨迹是斜率 的直线或者是 的直线。 III区：对相平面的区域 III区相轨迹的等倾线方程为 III区内相轨迹的等倾线为一系列平行于 轴的直线 假设T=1，K=5，a=0.2，M=0.2分别作出三个区域的等倾线如图所示，由不同初始条出发作出系统的相轨迹如图所示 7.4 描述函数法 7.4.1 描述函数的定义 设非线性系统的结构图如图所示。 在此假定：①非线性环节不是时间的函数； ②非线性环节特性是斜对称的； ③系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 设非线性环节的输入输出特性为 当非线性环节的输入为正弦信号 非线性环节的输出一般不是正弦信号，但仍是一个周期信号，其傅立叶级数展开式为 非线性环节的输出信号y(t)中含有基波及各高次谐波。通常谐波的次数越高，其相应的傅立叶系数越小，即相应的谐波分量幅值就越小。 如果系统线性部分G(s)具有良好的低通滤波特性，则高次谐波分量通过线性部分后将被衰减到忽略不计，可以近似认为当输入为正弦信号x(t)时，只有y(t)的基波分量沿闭环反馈回路送至比较点，其高次谐波分量可忽略不计，即只考虑一次谐波 ， 非线性环节相当于一个对正弦输入信号的幅值及相位进行变换的环节，可以仿照线性系统频率特性的概念建