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计算机控制仿真课程设计 姓名 学院 自动化学院 专业 自动化专业 班级 学号 03） 09） 12） 指导教师 2013年7月 目录 一、 引言 1 1.1课程设计简介 1 1.2选题及小组分工 1 二、数字PID闭环直流电机调速控制系统的设计和仿真实现 2 2.1课程设计的基本理论知识 2 2.1.1 数字PID的控制算法 2 2.1.2 PID调节器参数对控制性能的影响 4 2.1.3 采样时间T的选择 4 2.2 课程设计的设计要求 5 2.3 课程设计的总体方案设计 6 2.4 课程的详细设计 6 2.4.1 模拟PID控制器的设计 6 1.4.2 数字PID控制器的设计 9 2.4.3 仿真结果分析 12 2.5调试Simulink仿真 12 2.5.1 当Kp变化时 12 2.5.2 当Ti变化，即Ki变化时 14 2.5.3 当Td变化，即Kd变化时 18 2.6设计总结 21 三、大林算法计算机控制系统设计及仿真实现 21 3.1 设计要求 21 3.2 总体方案设计 22 3.3 基本理论知识 22 3.4 详细设计 25 3.5 调试Simulink仿真 26 四、二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定 30 4.1 设计要求 30 4.2 总体方案设计 31 4.3 基本理论知识 31 4.4 详细设计 34 4.5 分析与总结 40 五、二阶系统串联校正装置的设计与分析 40 5.1 设计要求 40 5.2 基本理论知识 40 5.3 详细设计 42 5.4 调试Simulink仿真 45 5.5 设计总结 46 六、单级倒立摆的最优控制器设计 47 6.1 设计要求 47 6.2 总体方案设计 47 6.3 基本理论知识 48 6.4 详细设计 49 6.6 调试Simulink仿真 56 6.6 设计总结 57 参考文献 58  引言 1.1课程设计简介 计算机仿真技术是一种借助高速、大存储量数字计算机及相关技术，对复杂真实系统的运行过程或状态进行数字化模拟的技术。随着技术的发展，计算机仿真的应用领域越来越广，在通信，控制，航天等领域得到了广泛的应用。 MATLAB是一套高性能的数值计算和可视化软件，它集数值分析、矩阵运算和图形显示于一体，构成了一个方便的界面友好的用户环境。由控制领域专家推出的MATLAB工具箱之一的控制系统(Control System)，在控制系统计算机辅助分析与设计方面获得了广泛的应用，并且MATLAB工具箱的内容还在不断增加，应用范围也越来越宽。控制系统的分析与设计方法，不论是古典的还是现代的，都是以数学模型为基础进行的。MATLAB可以用于以传递函数形式描述的控制系统。 在本文中，我们将以数字PID闭环直流电机调速控制系统的设计和仿真实现、大林算法计算机控制系统设计、二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定、二阶系统串联校正装置的设计与分析、单级倒立摆的最优控制器设计为例，说明如何使用MATLAB进行辅助分析。Simulink仿真、计算传递函数零极点、计算闭环系统对单位阶跃输入的响应等等，都会有所涉及。 1.2选题及小组分工 1.2.1选题 选题：第一题：数字PID闭环直流电机调速控制系统的设计和仿真实现 第三题：大林算法计算机控制系统 第四题：二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定 第五题：二阶系统串联校正装置的设计与分析 第六题：单级倒立摆的最优控制器设计 1.2.2分工 分工：组长 负责第一、六题； 组员 负责第三、四题； 负责第五题。 二、数字PID闭环直流电机调速控制系统的设计和仿真实现 2.1课程设计的基本理论知识 2.1.1 数字PID的控制算法 式中： —调节器的输出信号； —调节器输入的偏差信号，它等于测量值与给定值之差； —调节器的比例系数； —调节器的时间积分常数； —调节器的时间微分常数。 对上式进行离散化，用数字形式的差分方程代替连续系统的微分方程，此时积分项和微分项可用求和及增量式表示： 式中： —采样周期； e(k)—第k次采样时的偏差值； e(k-1)—第k-1次采样时的偏差值； k