第2章 数字控制器设计概要.ppt

2 在阶跃脉冲作用下，Q(z)的输出序列为 表2-1列出几种数字控制器引起的振铃现象，振铃现象产生的原因是在存在Z=－1附近的极点，当极点Z=－1时，R（A）最大，随着极点离开Z=－1越远，R（A）的幅度越小。大林算法就是要找出产生振铃现象的极点因子，令其中的Z=1，以消除该极点，并且不影响输出的稳定性。 表2-1 振铃特性 调节器D(z) 调节器U(kT) R（A） 1/(1+ ) 1 0 1 0 1? 1 1/(1+0.5 ) 1 0.5 0.75 0.625 0.645? 0.5 1/(1+0.5 )(1－0.2 ) 1 0.7 0.89 0.803 0.848 0.3 根据极点在Z平面单位圆中的分布，可分析出单位圆左半平面的极点和右半平面的零点会加剧振铃现象。 消除振铃现象的方法是找出D(Z)中引起振铃现象的极点，令其中的Z=1，理论证明修改后的D(Z)在单位阶跃输入时与原调节器有相同的稳态输出。 例9：被控对象传递函数 ，采样周期T=0.5s，用大林算法设计数字控制器，并设法消除振铃现象。 解：由题可知，系统为1阶，比较标准形式得到： K=1，τ=1，N=τ/T=2。当被控对象与零阶保持器相连接时，系统的广义对象的传递函数为 求得：? ? 按大林设计方法，使整个闭环系统的脉冲传递函数为纯滞后的一阶惯性环节，设TH=0.1s，可得 可见含有Z1=1，Z2= -0.4967+j0.846 , Z3= -0.4867－j0.846三个极点，显然Z=1处不会引起振铃现象， 只有在 引起振铃现象。 根据上面所述方法，令分母中 中 即可消除系统的输出振铃现象。 这样得到无振铃现象的数字控制器D(z)为 例10、纯滞后补偿控制器设计 设有一纯滞后对象，对其零状态下输入单位阶跃信号，测得输 出响应c(t)如下图：其中，τ= 4(s)，Tm = 16(s), 请解答下 列各问。 1、确定该被控对象可用一阶纯滞后环节来近似描述，写出该对象的传递函数G(s)。 2、采样周期取1秒，试用大林算法设计一数字控制器D(z)，使闭环系统的时间常数减半，增益提高10倍。 3、请问对于该被控对象，设计的数字控制器D(z)需要考虑振铃现象吗？ 解：1、据输出响应特性，可用一阶纯滞后环节来近 似描述。该对象的传递函数 2、依题意： 最后求得： 3、只有一个大于零的极点，故不用考虑振铃现象。 2.4 数字控制器的实现 实现数字控制器的方法: 1、硬件电路来实现：加法器、乘法器、延时电路 2、计算机软件来实现。在计算机控制系统常采用软件编程的方法实现数字调节器算法。从算式的复杂性和控制系统的灵活性考虑，采用计算机软件的方法更适宜。 本节介绍三种主要的设计方法并给出程序的算法和流程图。 一、直接程序设计法 数字控制器通常可表示为 式中m≤n，E(Z)和U(Z)分别为数字控制器输入和输出序列的Z变换。 上式可改写为如下形式 对上式进行Z反变换，在初始静止的条件下，可得差分方程 计算一次u(kt),需要做(M+N)次加法,(M+N+1)次乘法,(M+N)次移位,需要(M+N+2)个存储单元。可用计算机软件来实现。 可直接画出实现的3种原理框图，如图所示。 为减少计算造成的滞后，可采用左图的实现方式。 例6-12：已知数字调节器脉冲函数为： 试用直接程序法写出的表达式，画出实现的原理框图和相应的软件流程图。 解： 由 从上式可知： N = m，b0 = 1, b1= 2, b2 = 1, a1=－5 , a2=－6 E(z) 进行Z反变换，求得数字调节器的差分方程 根据差分方程可画出程序流程图： 图7―19 直接程序法框图 开始 初始化 E(K)=R(K)-Y(K)，U(K) 计算 E(K-1),U(K-1) 计算 E(K-2), U(K-2) 计算E(K)+ 2E(K-1)+E(K-2) 计算 -5U(K-1)-6U(K-2) 求U(K) 返 回 编程方法： 1、采用递推方法，本次计算值U(K),在下个采样周期变为U(K-1),E(K)变为E(K-1)。 2、为提高计算