第九章质点动力学基本方程课件.pptVIP

* * 第9章 质点动力学基本方程 9.1 动力学的任务 9.2 动力学的基本定律 9.3 质点运动微分方程 动力学的抽象模型 质点：具有一定质量而几何形状和尺寸大小可 忽略不计的物体。 质点系：由几个或无限个相互有联系的质点组 成的系统。 质点动力学 质点系动力学 刚体：特殊质点系，其中任意两点之间的距离 保持不变。 9.1 动力学的任务 动力学研究作用于物体上的力和物体运动状态变化之间的关系。 动力学的内容极为丰富，并且随着科学技术的发展在不断发展。 动力学在工程技术中的应用也极为广泛,例如各种机器、机构等的设计、航空航天技术等，都要用到动力学的知识。 9.2 动力学的基本定律 质点动力学的基础是三个基本定律，这些定律是牛顿(1642—1727)在总结前人，特别是伽利略研究成果的基础上提出来的,称为牛顿三定律。 牛顿第一定律:质点如不受力作用,则保持其运动状态不变,即保持静止或做匀速直线运动。 惯性: 不受力作用（包括受平衡力系作用）的质点，其运动状态保持不变的性质称为惯性。匀速直线运动称为惯性运动。 第二定律(力与加速度之间的关系的定律)：质点因受力作用而产生加速度，其大小与作用于质点的力的大小成正比而与质量成反比。或者质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。即 第二定律建立了质点的质量、作用于质点的力和质点运动加速度 三者之间的关系，并由此可直接导出质点的运动微分方程，它是解决 动力学问题最根本的依据。上式表明，质点的质量越大，其运动状 态越不容易发生改变，也就是质点的惯性越大。因此，质量是物体惯 性的度量。 当质点同时受到几个力的作用时，式中的应为此汇交力系的合力，此时，第二定律可表示为： 在国际单位制(SI)中，力的单位是牛顿。质量为1kg的质点，获得1m/s2的加速度时，作用于该质点的力为1N(牛顿)，即 牛顿和达因的换算单位是 第三定律(作用与反作用定律)：两个物体间的作用力与反作用力 总是大小相等、方向相反、沿着同一直线，且同时分别作用在两个物 体上。第三定律说明了力的产生是由于两个物体相互作用而引起的。 在精密仪器工业中，也用厘米克秒制(CGS)。力的单位是dyn(达因)，即 9.3 质点运动微分方程 9.3.1 质点运动微分方程三种表示法 设质点M的质量为m，在诸力F1,F2,…,Fn的作用下沿曲线运动，如图所示。质点动力学基本方程为 而 故有 上式称为质点运动微分方程的矢量式。将上式投影到直角坐标轴上，有 　　称为直角坐标形式的质点运动微分方程。将矢量形式的质点运动微分方程投影到自然坐标轴上，有 称为自然坐标形式的质点运动微分方程。 9.3.2 质点动力学的基本问题 1．第一类问题 已知质点的运动，求作用于质点上的力。求解这类问题实际上是一个求导数的运算。求解这类动力学问题的步骤可大致归纳如下： (1) 选取研究对象，画受力图； (2) 分析运动，根据给定的条件，分析某瞬时的运动情况； (3) 根据研究对象的运动情况，列质点的运动微分方程； (4) 求解未知量 2．第二类问题 　 已知作用于质点上的力，求质点的运动。求解这类问题实际上是一个求积分的运算，积分时出现的积分常数必须由质点运动的初始条件(质点的初位置和初速度)来确定求解第二类问题时，求解的步骤和第一类问题求解的步骤基本相同。 3.混合问题：第一类与第二类问题的混合. 【例9-1】质量为 m 的质点 M 在坐标平面 Oxy 内运动，已知其运动方程为x=acosωt，y=bsinωt，其中a、b和ω均为常数，求质点M 所受到的力。 　　解：应用直角坐标形式的质点运动微分方程，可得质点所受的力在x、y 轴上的投影的代数和分别为 【例9-2】 质量为1kg的重物M，系于长度为l=0.3m的线上，线的另一端固定于天花板上的D点，重物在水平面内做匀速圆周运动而使悬线成为一圆锥面的母线，且悬线与铅直线间的夹角恒为60o，如图所示，试求重物的速度和线上的张力。 解：选择重物M为研究对象，受力分析如图所示。M的运动轨迹为圆周，选用自然坐标形式的质点运动微分方程 . 解：选择重物M为研究对象，受力分析如图所示。M的运动轨迹为圆周，选用自然坐标形式的质点运动微分方程 . b 联立求解，可得 n b 【例9-3】如图所示的单摆，摆长为l，摆锤的质量为m，初始时将摆锤拉到最大偏角 ，然后无初速度释放，试求单摆的运动方程。 解：选择摆锤