实验一-质量工程.doc

实验一：引入PI控制器消除控制系统干扰 自动控制原理实验是《自动控制原理》理论课的一个重要组成部分，是电子信息工程专业课程体系中基础的实验课程。主要目标是训练学生最基本的实验技能，通过实验，加强学生的感性认识，从而巩固和加深自动控制原理课的课堂教学内容，提高学生实际工作技能，培养科学作风，学习MATLAB下的SIMULINK仿真软件，培养学生对动态系统进行建模的分析 、解决问题的能力。 一、控制系统设计过程 1.根据对系统提出的技术要求,确定控制系统的总体方案,即确定系统的构成并选用和计算系统各组成部件的主要特性(如执行机构、测量部件等) 。 2.在系统方案及各组成部件已知的条件下,通过理论分析或实验方法,建立系统不变部分的数学模型,并依条件进行必要简化. 3. 进行系统的静态设计,主要是确定系统的静态放大系数并进行合理分配. 4.在静态设计的基础上,进行动态设计,一般应从检查系统的稳定性开始,进而选择系统的校正方案及参数. 5. 进行数学仿真研究,并进一步修改和调整校正网络参数或形式,在数学仿真研究时,除了研究线性模型时的系统特性外,还应考虑系统中可能有的非线性特性,研究它们对系统性能的影响. 数学仿真可利用MATLAB软件实现。 6. 确定校正网络的工程实现方法. 超前校正装置具有相位超前和幅值扩张的特性,能提供微分控制功能,主要改善系统的动态性能,滞后校正装置具有相位滞后和幅值压缩的特性, 能提供积分控制功能, 主要改善系统的稳态性能,也可用于改善系统的平稳性,但响应的速度受到影响. 滞后--超前校正兼具有滞后校正和超前校正的特性,可全面改善系统的性能. 对于校正元件:由于运算放大器性能高(高输入阻抗,输出阻抗低, 高增益等),参数调整方便,价格便宜,故串联校正几乎全部采用有源校正装置. 二、MATLAB简介 MATLAB 语言是当今国际上科学界 (尤其是自动控制领域) 最具影响力、也是最有活力的软件。它起源于矩阵运算，并已经发展成一种高度集成的计算机语言。它提供了强大的科学运算、灵活的程序设计流程、高质量的图形可视化与界面设计、便捷的与其他程序和语言接口的功能。MATLAB 语言在各国高校与研究单位起着重大的作用 MATLAB 产品家族是美国 MathWorks公司开发的用于概念设计,算法开发,建模仿真,实时实现的理想的集成环境。由于其完整的专业体系和先进的设计开发思路，使得 MATLAB 在多种领域都有广阔的应用空间，特别是在 MATLAB 的主要应用方向 — 科学计算、建模仿真以及信息工程系统的设计开发上已经成为行业内的首选设计工具，全球现有超过五十万的企业用户和上千万的个人用户，广泛的分布在航空航天，金融财务，机械化工，电信，教育等各个行业。 在MATLAB产品家族中，MATLAB工具箱是整个体系的基座，它是一个语言编程型（M语言）开发平台，提供了体系中其他工具所需要的集成环境（比如M语言的解释器）。同时由于MATLAB对矩阵和线性代数的支持使得工具箱本身也具有强大的数学计算能力。 MATLAB产品体系的演化历程中最重要的一个体系变更是引入了Simulink，用来对动态系统建模仿真。其框图化的设计方式和良好的交互性，对工程人员本身计算机操作与编程的熟练程度的要求降到了最低，工程人员可以把更多的精力放到理论和技术的创新上去。 针对控制逻辑的开发，协议栈的仿真等要求，MathWorks公司在Simulink平台上还提供了用于描述复杂事件驱动系统的逻辑行为的建模仿真工具— Stateflow，通过Stateflow，用户可以用图形化的方式描述事件驱动系统的逻辑行为，并无缝的结合到Simulink的动态系统仿真中。 在这样一个产品体系中，可以看到，由于MATLAB及其丰富的Toolbox资源的支持，使得用户可以方便的进行具有开创性的建模与算法开发工作，并通过MATLAB强大的图形和可视化能力反映算法的性能和指标。所得到的算法则可以在Simulink环境中以模块化的方式实现，通过全系统建模，进行全系统的动态仿真以得到算法在系统中的动态验证。 从 MATLAB 的产品体系可以看到，应用 MATLAB 作为统一的集成开发平台结合第三方软硬件工具，可以实现从算法开发到系统仿真优化再到硬件实现的完整过程。这一平台在工业领域的典型应用有： 1、??控制器及控制对象的设计开发 — 快速控制原型及硬件在回路仿真（比如结合 dSPACE硬件仿真机系统） 2、信号处理系统的设计开发 — 全系统仿真及快速原型验证（比如结合 TIDSP ） 3、通信系统设计开发 — Bit True 和 Cycle True 的算法验证（比如结合 RadioLab3G和Candence） 4、机电液一体化设计开发 — 全系统联合仿真（比如结合 Eas