10.2步进电动机.pptVIP

10.2 步进电动机 步进电动机是一种非常重要的控制电机。它是一种通过将脉冲电信号转换为角位移的执行装置，所以又叫做脉冲电动机。步进电动机主要应用在对位置控制精度要求比较高的场合，例如绘图仪器，打印机以及精密仿形机床的驱动控制上。输出转矩也比较大，可以直接带动负载运行。 10.2.1 步进电动机的结构与基本工作原理 从励磁的方法上来分，步进电动机分为反应式、永磁式和感应子式。其中，反应式步进电动机应用最为普遍，本节将重点介绍这种电动机的结构、工作原理以及相关的运行原理和控制方法。 永磁式步进电动机的定子结构与反应式步进电动机的定子结构大致相同，也是硅钢片的铁芯，在上面有控制绕组。转子是永磁磁钢，有一定数目的磁极构成。 感应子式步进电动机的定子结构与反应式步进电动机的定子结构也大致相同，转子的结构与电磁减速式同步电动机相同，铁芯上开有小槽，齿距与定子小齿相同 步进电动机每改变一次通电方式，电动机就旋转过一个角度，称为一拍。经过一拍转子旋转的角度称为步距角，用θb表示。电机一个通电周期的循环拍数N与步矩角的乘积叫做齿距角，用θt表示。因此，步距角、齿距角和拍数之间的关系可以表示为： 步进电动机转速为 10.2.3 步进电动机的控制及其应用 控制步进电动机的方法有很多种，而且目前还在不断地发展。先来看一下步进电动机的通电方式。前面说过对于三相步进电动机可以在A、B、C三相轮流通电，这样一个通电周期结束，电机转子就旋转一圈，经过三拍，这种通电方式叫做三相单三拍，相数和拍数前面已经介绍过了，所谓的“单”是指在每次通电时只有一相绕组得电。 三相步进电动机除了三拍的运行方式外，还有三相单双六拍的通电方式。其通电方式为：A-AB-B-BC-C-CA-A。这样一来，旋转一周将经过六拍，电机的旋转将更趋平稳“步进”现象在低速时比三拍运行时不明显。 步进电机的细分步数控制是在每次输入步进脉冲时，不是将绕组电流全部通入或关断，只改变相应绕组中额定电流的一部分，绕组电流有多个稳定的中间状态，相应的磁场矢量存在多个中间状态，相邻的两相或多相的合成磁场的方向有多个中间状态。转子相应的每步转动原步距角θb 的一部分，额定电流分成多少次切换，转子就以多少步来完成一个原有的步距角，这就称为细分驱动，细分驱动时的步距角一般称为微步角，记作θm。 使用单片机实现步进电动机的细分，有多种实现方式。最常用的开关型步进电机细分驱动电路有斩波式和脉宽调制式两种。 斩波式细分驱动电路的基本工作原理是对电机绕组中的电流进行检测，与D/A输出的控制电压进行比较，若检测出的电流值大于控制电压，电路使功放管截止，反之，功放管导通。这样，D/A输出不同的控制电压，绕组中流过不同的电流值。 脉宽调制式细分驱动电路是把D/A输出的控制电压加在脉宽调制电路的输入端，脉宽调制电路将输入的控制电压转换为相应宽度的矩形波，通过对功放管通断时间的控制，改变输出到电机绕组上的平均电流。由于电机是一个感性负载，对电流有一定的滤波作用，而且脉宽调制电路的调制频率较高，虽然是断续通电，但电机中的电流还是平稳的。 * * 这些磁极平均分布于定子的圆周上，相对的磁极作为一相，共有三相；转子上有四个齿。其工作原理如下： 10.2.2 步进电动机的运行特性 当定子的控制脉冲不断地送入，电机就不停地运转，当电机定子中的某相一直通电时，电机转子就在此相的轴线上维持不动，这是电机的静止状态。定转子之间齿的轴线夹角称为步进电动机的失调角，用θ表示。当电机处于静止状态时，失调角为零。当失调角不为零时，电动机就会产生电磁转矩，迫使转子向失调角为零的方向转动。由此，我们可以得出，步进电动机的转矩与失调角之间的关系为： 当步进电动机的定子连续通以脉冲，并带动一定的负载运行时的情况。在空载运行时，若忽略空载转矩，则电机转子的平衡位置将会在T=0的静平衡点上。当电动机带载以后，其静平衡点须落在T=TL的点上。这样一来，与空载时相比，都要落后一个电角度。 当然，转速也可以用步距角的形式来表示： * * * * *