1-3第五章力学题稿.ppt

小结 分析力学处理问题的方法与牛顿力学不同之处  分析力学处理问题的方法与牛顿力学不同，它采用把真实运动与在约束条件下允许的各种可能运动进行比较的方法，从中找出真实运动满足的条件.为研究可能运动引入虚位移和虚功的概念. 小结 常见的理想约束的例子 质点（研究对象）被约束在固定光滑曲线或曲面上. 由于约束力始终与质点的虚位移垂直，约束力对所 有虚位移的虚功都为零. 刚体（研究对象）在另一固定刚体上做无滑滚动. 约束力作用在刚体的接触点上，由于运动刚体接触 点的虚位移为零，故此约束为理想约束. 3. 用光滑铰链连接物体. 小 结 * 第五章 分析力学 拉格朗日 哈密顿 导读 约束的概念 约束方程 约束分类 约束力 自由度 广义坐标 §5.1 约束与广义坐标 约束类别: a 稳定与不稳定: 由几何约束方程中是否显含时间确定 b 可解与不可解: 看约束方程是等式还是不等式 c 几何与微分: 由约束方程中是否含有速度投影而定 d 只受几何约束的力学体系叫完整系 广义坐标与自由度 对完整系,由于约束的存在使得独立坐标的个数减少,这些独立坐标的数目叫自由度.用来表示这些独立变量的参数叫广义坐标. 广义坐标不一定是长度,…… §5.2 虚功原理 导读 实位移 虚位移 实功 虚功 虚功(虚位移)原理 a 实位移: 质点实际运动的位移 b 虚位移: 想象中发生的位移.决定于质点位置和约束 c 理想约束: 诸约束反力在任意虚位移上作的虚功为零 虚功原理 a 力学体系如受n个外力作用平衡，则对理想、不可解约束来说，虚功之和为零 b 利用虚功原理不能求约束反力，但用未定乘法可以 2 虚功 作用在质点上的力在任意虚位移 ?r 中所作得功, 叫做虚功. 如果作用在一个力学系统上所有作用反力在任意虚位移中所作得虚功之和为零,即 那么系统受到的约束叫做理想约束. 一切光滑接触以及刚体等都是理想约束. 在理想约束条件下, 如果系统处于平衡状态, 则其平衡条件为 这称为虚功原理. 显然: 当一个只有理想约束的系统处于平衡状态时, 作用于该系统的所有主动力的虚功之总和为零. 其实, 即使是非理想的约束, 仍然可以使用虚功原理. 只要把 F 理解为既包括主动力又包括非理想约束反力即可. 例1 两刚杆用光滑铰链交结如图. 上杆长 l1, 质量为m1, 下杆长 l2, 质量为m2, 在下杆的下端施加不变的水平力F, 试求平衡时两杆各自同竖直线的夹角?1和?2. 解: 光滑铰链是理想约束. 所需考虑的主动 力有水平力F, 重力 m1g 和重力 m2g. 系统两个自由度, ?1 和 ?2 为广义坐标． 按照虚功原理 ?2 ?1 m2g m1g F (x2,y2) (x1,y1) (x3,y3) x y O 自由度 ?1 和 ?2 为独立的 由此解得: 达朗贝原理 基本拉格朗日方程 保守系的拉格朗日方程 导读 §5.3 拉格朗日方程 循环积分 广义速度 广义动量 达朗贝原理 基本拉格朗日方程 保守系的拉格朗日方程 导读 §5.3 拉格朗日方程 循环积分 广义速度 广义动量 达朗贝尔-拉格朗日方程 拉格朗日方程 叫广义动量 叫广义速度 叫拉格朗日力 Q? 叫广义力 这是保守系的拉格朗日方程, L=T-V拉格朗日函数. *