自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿6第3章3）课件.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第六讲 例1：如图所示系统，欲使系统的最大超调量等于0.2，峰值时间等于1秒，试确定增益K和 的数值,并确定在此K和 数值下，系统的上升时间 和调整时间 。 四、典型例题 依题意： 故 而 例2：设二阶控制系统的单位阶跃响应如图所示。试求系统的闭环传递函数。 由于在单位阶跃函数作用下,响应的稳态值是3,不是1,故此系统的增益为3。因而有: 故 例3：设单位反馈系统的开环传递函数如下所示。试求该系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 欲求系统响应，可先求出系统的闭环传递函数，即 1、当单位阶跃输入时，则有 2、当单位脉冲输入时，利用线性系统的特性：输入信号导数的响应，等于响应的导数。即 例4、巳知某系统在零初始条件下的单位阶跃响应为： ,求系统的脉冲响应 和传递函数 。 例5：二阶系统的阶跃响应如图所示，设系统为单位反馈，试求其开环传递函数。 注意：此时系统总增益应为：K=2；根据已知条件，容易求出ζ和ωn。即 此时系统应为如下形式： 例6: (1) 某一阶系统的传递函数为： ,其单位阶跃响应的稳态值和调节时间ts(5%)分别为（ ）？ （a）10和1.5秒 （b）1和1.5秒 （c）5和2秒 （d）5和1.5秒 (2) 某系统的单位阶跃响应如图所示,该系统的超调量为（ ）？ （a）40% （b）140% （c）70% （d）20% （3）两个二阶欠阻尼系统A和B的极点分别为： 系统A： 系统B： 则该二系统阶跃响应的超调量 、 和调节时间 、 间的相互关系为( )? （4）某典型二阶系统的闭环极点如图所示，该系统的ζ和ωn分别为（ ）。 （5）欠阻尼二阶系统的ωn 不变，ζ增大，其阶跃响应的( ).（取2%的误差带） （a）超调量σ%不变，ts减小 （b）超调量σ%减小，ts减小 （c）超调量σ%不变，ts增大 （d）超调量σ%增大，ts增大 五、具有零点的二阶系统的动态特性 当二阶系统有一个靠近闭环极点的零点时，其瞬态响应特性与无零点的二阶系统相比，将有很大不同。如果零点s =-z距虚轴很近，该零点对单位阶跃响应的影响非常明显。 1、比例-微分控制的二阶系统 引入比例-微分控制后，系统增加一个零点，只要合适选择微分时间，就能使系统获得满意的性能。 此时： 故 即引入微分作用后，系统阻尼比增大，因而系统超调减小，相对稳定性提高； 但微分时间的选择不能太大，否则系统对扰动的反应速度过快，反而引起过份振荡。 2、带速度反馈的二阶系统 *