自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿7第3章4课件.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第七讲 设 R(s)=1/s，用部分分式法，可将C(s) 分解为 3-4 高阶系统的响应 一、高阶系统的瞬态响应 高阶系统闭环传函的一般形式为： 即高阶系统的响应是由一些简单函数项组成(一阶系统和二阶系统的响应函数).响应类型(指数项、正弦阻尼项)由分母(极点)决定;响应曲线的形状由分子(零点)决定. 二、高阶系统的简化 1、闭环传递函数的零、极点十分接近，可以抵消： 称为零极点对消。故降低了系统的阶次。 2、 很小，该暂态分量的影响就小，此项可以忽略； 3、具有一对主导极点，系统可以简化为二阶系统。 高阶系统中距虚轴最近的极点，其实部比其它极点的实部的1/5还小，且其附近不存在零点，则可认为系统的响应主要由该极点决定，这些对系统响应起主导作用的闭环极点，称为主导极点。 一般说来，主导极点常常是一对共轭复数极点。 三、复平面稳定性分析 1、稳定条件 线性系统稳定的充分与必要条件是其所有闭环极点均为负实数或为实部为负的共轭复数. 2、基本概念 a、线性系统的稳定性与系统初始条件、输入、零点无关，仅由特征方程决定； b、闭环极点位于虚轴上，形成等幅振荡，仍属不稳定系统； c、要使系统具有良好的瞬态响应，极点应位于复平面的特定区域内： 例：二阶系统品质指标与 有关，而 其中： 特定区域 3-5 劳斯 稳定性判据 一、稳定的必要条件 巳知系统的特征方程式为： 系统稳定的必要条件是： 1、特征方程的所有系数具有相同的符号； 2、特征方程不能缺项。 注意：这是必要条件。 二、劳斯判据（充要条件） 该判据应用代数方法判别系统的稳定性，而不必求出系统的特征根。 1、列出系统的特征方程： 系数全为正，且不缺项。 2、列出劳斯阵列： 其中： 如果劳斯阵列的第一列所有项全为正，则系统稳定，否则不稳定。 注意： a、位于右半平面根的个数，等于劳斯阵列笫1列系数符号改变的次数； b、为简化运算，可以用一个正整数去乘或除某一整行。 3、特殊情况： 例1： 故 很小 即第1列变号两次，有两个根位于右半平面。系统不稳定。 a、劳斯阵列中某一行左边第一个数为零，其余不为零或没有，这时可用一个很小的正数 来代替这个零，从而可使劳斯阵列继续算下去。 例2： 劳斯阵列为： 此时,除ε 外,第一列各元素均为正,且s1行为零,说明系统存在一对虚根. 对上式进行因式分解，有 故系统不稳定。 b、劳斯阵列中第k行所有数为零，这说明在根平面存在与原点对称的实根、共轭复根或共轭虚根。可作如下处理： 利用k-1行的系数构成辅助多项式； 求辅助多项式对s的导数，将其系数构成新行，以代替全为零的行； 继续计算劳斯阵列； 这些与原点对称的根，可由辅助多项式等于零求得。 例3： 故劳斯阵列第1列变号一次，有一个根位于右半平面。另外还有一对对称于原点的根。它们均可由辅助方程解出。即 显然，系统是不稳定的。 4、用劳斯判据分析系统参数与稳定性的关系 例4：单位反馈系统的开环传递函数为 即 *