自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿8第3章5课件.ppt

* 《自动控制理论基础》 第八讲 3-6 系统的稳态误差分析 一、给定稳态误差 1、误差e(t)的定义 2、给定误差传递函数 若 , 则 3、给定稳态误差 利用终值定理计算稳态误差的前提是： 的全部极点除原点外，应全部位于s平面的左半平面。即系统必须稳定，输入函数没有不稳定极点。 二、控制系统的分类 一般说来，系统的开环传递函数可表示为： 其中： 表示在原点处有v重极点，也即积分环节的数目。 目前的分类方案是按积分环节的数目为依据的，即 v=0----0型系统； v=1----Ⅰ型系统 v=2----Ⅱ型系统； …… 随着v的增加，系统的类型提高，系统的准确度也随之提高，但稳定性却变差。一般说来，Ⅲ型或Ⅲ型以上的系统是极少见的。 三、稳态误差系数 1、位置误差系数 若系统输入为阶跃信号，即 ，则有 定义： 而 故，若： 对阶跃输入信号，只要系统包含一个积分环节，就可使稳态误差为零。 2、速度误差系数 此时系统输入为斜坡信号，即 ，有 定义： 故，若： 3、加速度误差系数 当系统输入为抛物线函数，即 ，则 定义： 故，若： 计算步骤： a、判别系统的稳定性； b、判定系统的型别，求稳态误差系数； c、利用表3-2直接求出稳态误差。 注意：1.上述求解是指给定稳态误差； 2.K值是指开环增益； 3.若所求误差定义有变，则需将系统化为满足上述定义的形式，方能运用上述公式。 例1：单位反馈系统开环传递函数为： 如输入信号为： 试求：稳态误差 解1：(1)、首先判定系统稳定性： 系统闭环特征方程为: 即： 所以系统稳定。 (2)、判定系统型别： 巳知开环传递函数为： 故系统为Ⅱ型系统，开环增益为：K=5 注意： 解：(1)、判定稳定性：对二阶系统只要各项系数大于零，则系统稳定。显然此系统稳定。 例2：巳知系统闭环传递函数为： 试求系统的稳态速度误差系数 。 (2)、判定系统型别： 故系统为Ι型系统，开环增益:K=100 系统稳态速度误差系数为： （设系统为单位反馈） 四、扰动作用下的稳态误差 系统典型结构图知下所示： 1、定义： 在考虑扰动作用时，可令输入为零，即 则 误差对扰动的传递函数为： 扰动作用下，系统的稳态误差为： 例3：试求下图所示系统的稳态误差。 *