自控原理课件第6章-自动控制系统的性能分析课件.pptVIP

第6章 自动控制系统的性能分析 此时，系统的稳定性和快速性都比较好。在工程上常称取ξ=0.707的系统为“二阶最佳系统”。 以上的分析虽然是对二阶系统的，但对高阶系统，如果能以系统的主导极点(共扼极点)来估算系统的性能，即只要能将它近似成一个二阶系统，就可以用二阶系统的分析方法和有关结论对三阶及三阶以上的高阶系统进行性能分析。 从以上计算可以看到放大倍数K和T对系统动态响应的影响。T一定时，K增大，ξ将减小，超调量增加；K减小时，ξ增大，K过小时，ξ甚至会超过1，成为过阻尼情况。如果K一定，T增大，不但使ξ减小，超调量增加，同时还将引起ω n 减小，调节时间将增大。可见，T的增大对动态性能的影响更不利。 [例6.2]二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图6.4所示。试确定系统的传递函数。 解：由图可知，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1，而是3。系统模型为 6.3 利用频率特性分析系统性能 6.3.1 用开环频率特性分析系统的性能 1．系统稳态误差和开环频率特性的关系 系统开环传递函数中含积分环节的数目(系统类型)确定了开环对数幅频特性低频渐近线的斜率， 而低频渐近线的高度，则决定于开环放大系数的大小。所以，控制系统对给定信号是否引起稳态误差，以及稳态误差的大小，都可以由对数幅频特性的低频渐近线观察确定。 低频段通常是指L(ω)的渐近线在第一个转折频率以前的区段。设低频段对应的传递函 数为 开环增益K和低频段高度的关系可用多种方法确定。例如将低频段对数幅频的延长线交于0dB线，则K=ωv。 可以看出，低频段的斜率愈小，位置愈高，对应于系统积分环节的数目愈多，开环增益愈大。故闭环系统在满足稳定的条件下，其稳态误差愈小。 2．暂态性能和开环频率特性的关系 用开环频率特性分析系统的暂态性能时，通常用开环频率特性相角裕度γ和幅值穿越频率ωc来表示。由于系统的暂态性能由超调量σp和调节时间ts来描述，并且具有直观和准确的优点，故用开环频率特性评价系统的动态性能时，就必须找出开环频域指标γ和ωc与时域指标σp和ts的关系。 * 自动控制系统设计的主要任务是：(1)根据控制要求建立数学模型。(2)分析控制系统的性能指标，包括系统的稳定性分析、稳态性能分析和动态性能分析。(3)利用调节器或各种算法对控制系统进行校正和最优化设计。 前面几章已讨论了系统稳定性分析的各种方法，本章将主要研究系统稳态、动态性能指标及这些指标对系统性能的影响。 6.1 自动控制系统的稳态性能分析 自动控制系统的输出量一般包含两个分量，一个是稳态分量，另一个是暂态分量。 暂态分量反映了控制系统的动态性能。对于稳定的系统，暂态分量随着时间的推移将逐渐减少并最终趋向于零。稳态分量反映系统的稳态性能，它反映控制系统跟随给定量和抑制扰动量的能力和准确度。稳态性能的好坏一般以稳态误差的大小来度量。 6.1.I 系统稳态误差的概念 1.系统误差e(t) 图6.1是一个典型控制系统，其中输入为R(s)，扰动为D(s)，输出为C(s)。系统误差e(t)的定义为，理论值cr(t)与实际值c(t)之差，即 3．系统跟随稳态误差分析 对位置随动系统，由以上分析可知： (1)输入为阶跃信号(输入为一确定的位移量)：若系统前向通路不含积分环节，则其稳 态误差essr＝1/α(1+K)；系统开环增益K愈大，essr愈小，系统稳态精度愈高。若系统含有积分环节，便能实现无静差(essr=0)，系统最后无偏差地定位到所需位置。 (2)输入为斜坡信号(参考输入位移作匀速变化)：这时若系统不含积分环节，则系统将无法进行跟随(essr→∞)。若含一个积分环节，则essr =1/K，增益K愈大，稳态精度愈高。若要实现无偏差地跟随做匀速运动，则要求系统含有二个积分环节。 (3)输入为抛物线信号(参考输入位移做匀加速运动)：这时系统至少要含有二个积分环节才能实现有一定误差的跟随运动。若要求系统无误差地跟随，则需含三个积分环节。 由以上分析可知：系统含有的积分环节个数(v)愈多，开环放大倍数K愈大，则系统的稳态性能愈好。同时也可看出，作用信号对时间t的幂次愈高(阶跃信号为1(t=t0，斜坡信号为t1，匀加速信号为t2)，即随时间变化愈快，则该信号产生的稳态误差愈大(由无静差变为有静差，或由有静差变为发散等)。 对扰动稳态误差，同样可得到上述结