面向任务协作的多机器人分布式网络系统设计课件.pptVIP

表驱动路由协议：DSDV，CGSR，WRP等 其网络中每个节点都维护一致的，最新的全网路由信息。网内邻居节点之间通过周期性的广播自身拥有的路由信息来实时更新全网路由信息 按需路由协议：AODV，DSR，TORA等 只有在源节点发起一个数据传输任务时才会发起路由请求，并建立路由。当网络中一个节点需要向另外一个节点进行数据传输时，其会发起一个路由发现过程。通常，按需路由包括 3 个过程：路由发现过程、路由维护和路由销毁。 网络接口层协议：CSMA/CA,带冲突避免的载波侦听多路访问。 data aodv首部 data data aodv首部 CSMA/CA首部 应用层 网络层 网络接口层 …… …… 2：分布式算法的学习与实现 机器人路径规划算法 基于模型的全局路径规划 基于传感器的局部路径规划 1、粒子群算法 2、拓扑法 3、神经网络法 4、人工势场法 5、遗传算法 6、蚁群算法 7、模拟退火法 4、栅格解耦法 1.简介 粒子群算法(PSO)是通过追随当前搜索到的最优值来寻找全局最优。 PSO 初始化为一群随机粒子。然后通过迭代找到最优解。粒子通过跟踪两个极值来更新自己。第一个就是个体极值pBest。另一个是全局极值gBest。 粒子公式 在找到这两个最优值时，粒子根据如下的公式来更新自己的速度和新的位置： v[] = w * v[] + c1 * rand() * (pbest[] - present[]) + c2 * rand() * (gbest[] - present[]) (1) present[] = present[] + v[] (2) 2.图示 1.简介 人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法。 它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对移动机器人产生“斥力”，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。 2.图示 2.图示 1.简介 事先告诉蚂蚁食物在什么地方，让其开始寻找食物。当一只找到食物以后，它会向环境释放信息素来实现的，吸引其他的蚂蚁过来，这样越来越多的蚂蚁会找到食物。 有些蚂蚁并没有象其它蚂蚁一样总重复同样的路，他们会另辟蹊径，如果另开辟的道路比原来的其他道路更短，那么，渐渐地，更多的蚂蚁被吸引到这条较短的路上来。单位时间内通过的蚂蚁越多，说明路径越短。 2.图示 1.简介 模拟退火算法可以看成优化了的爬山算法，即退火算法以一定的概率来接受一个比当前解要差的解，因此有可能会跳出这个局部的最优解，达到全局的最优解。 每一步先选择一个“邻居”，然后再计算从现有位置到达“邻居”的概率。 根据热力学的原理，在温度为T时，出现能量差为dE的降温的概率为P(dE)，表示为： P(dE) = exp( dE/(kT) ) 模拟退火算法描述： ????????若J( Y(i+1) )= J( Y(i) ) ?(即移动后得到更优解)，则总是接受该移动 ????????若J( Y(i+1) ) J( Y(i) ) ?(即移动后的解比当前解要差)，则以一定的概率接受移动，而且这个概率随着“时间”推移逐渐降低（逐渐降低才能趋向稳定） ROS起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。ROS是开源的，它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。Opencv二维pcl点云库三维视觉算法。 * * DSDV Destination Sequenced Distance Vector Routing DSR Dynamic Source Routing CGSR Clusterhead Gateway Switch Routing AODV Ad Hoc On Demand Distance Vector Routing WRP The Wireless Routing Protocol TORA Temporally Ordered Routing Algorithm * * * * * 面向任务协作的多机器人分布式网络系统设计 随着机器人学的快速发展，多机器人系统理论也因其广泛的应用前景成了智能系统理论中的研究热点，在许多应用领域，如大型复杂生产线（飞机装配）