叶人慈的口试报告-联合大学.ppt

葉人慈 (准考證編號 葉人慈 (准考證編號 葉人慈 (准考證編號 葉人慈 (准考證編號 葉人慈 (准考證編號 葉人慈 (准考證編號 葉人慈 (准考證編號 葉人慈 (准考證編號 GPS Sensor GPS衛星 天線 全球定位系統 PC or Notebook MATLAB 描繪路徑點(waypoint) 即時顯示地圖 傳送資料 擷取與分析資料 串列埠介面 antenna Sensor: GARMIN GPS 15H serial port (RS232) notebook GPS 接收器 串列埠 NMEA 0183 文字檔 選擇模式 位元組可用觸發事件 計時器觸發事件 持續接收資訊狀態 取得字句 分析字句 儲存資料 顯示路徑圖 調整圖軸邊際 顯示地圖 衛星資料 文字檔 定位資料 文字檔 地圖影像檔 地圖產生器 地圖目錄檔 主程式 地圖程式 start 模式選擇 組態GPS Sensor 資料記錄 UTC↓ 臺灣時間 knot→ km/hr 經緯度、高度 NMEA字句 GPS衛星狀態 GPS衛星位置圖 版本：NMEA 0183 由GPS sensor接收：Received NMEA 0183 sentences 由GPS sensor送出：Transmitted NMEA 0183 sentences Transmitted sentences 摘要： 字句種類 原文意義 說明 $GPRMC Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data (RMC) 經緯度、高度等定位基本資訊 $GPGGA Global Positioning System Fix Data (GGA) GPS定位資料，包含GPS及衛星相關資訊 $GPGSA GPS DOP and Active Satellites (GSA) 使用中衛星編號及位置、水平、垂直幾何精度 $GPGSV GPS Satellites in View (GSV) 可視衛星的資訊 $PGRME Estimated Error Information (PGRME) 估測誤差資訊 $PGRMB DGPS Deacon Information (PGRMB) 差分GPS資訊 $PGRMM Map Datum (PGRMM) 地圖座標系統 $PGRMT Sensor Status Information (PGRMT) GPS感測器狀態資訊（型號、狀態、溫度等） NMEA 0183句型，以RMC為例： 讀取原則： 以CRLF為終止字元(terminator) (carriage return, line feed) 確認起始記號($)與終止記號(*) 以句型種類決定讀取程序 偵錯法： 判斷偵錯碼(checksum) 確認欄位數符合該句型的格式 $GPGSV,3,1,10,K,,N,N*31$GPGSA,A,3,03,,11,13,16,W*61兩者的checksum都正確，所以偵錯碼偵錯結果沒有問題。但是其實這兩個句子是不合NMEA協定的，部分欄位(field)出現該欄位不該出現的值，甚至欄位的個數跟標準協定不符，但checksum是對的。 $GPRMC,025219,A,2432.5300,N,12048.6776,E,031.5,160.9,211107,003.3,W*6A 句型 起始記號 GPS狀態 對地速度 對地航徑 終止記號 偵錯碼 UTC時間 經度 CRLF UTC日期 磁偏角 緯度 回轉檔案定位器 取得一列字句 記錄字句 分析字句 顯示字句 記錄衛星資料 顯示衛星資料 顯示衛星位置示意圖 End_satellitesdata = 0 記錄定位資料 顯示定位資料 End_fixddata = 0 End_satellitesdata == 1 End_fixdata == 1 RMC Go_fixdata = 1 (End_fixdata = 1) GGA GSA GSV 第一GSV字句 Go_satellitesdata = 1 最後GSV字句 End_satellitesdata = 1 Go_satellitesdata = 0 PGRME Go_fixdata == 1 End_fixdsdata = 1 Go_fixdata = 0 PGRMM 顯示地圖座標系統資訊 PGRMB PGRMT 顯示GPS裝置資訊 NMEA文字檔 GPS接收器 取得的字句的種類順序 地圖 軌跡 定位顯示 地