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质点 质点（mass point，particle）：具有质量但忽略其形状和大小的理想物体（几何点）。 什么时候可以看作质点： 做平动的物体； 两相互作用着的物体，如果它们之间的距离远大于本身的线度。 转动物体自身线度与其活动范围相比小得多时可视为质点 质点 徐州 上海 物体平动时可视为质点，物体上任一点都可以代表物体的运动 地球的自转？ 二、参考系和坐标系 描述物质运动具有相对性 物质运动具有绝对性 参考系（reference frame）：描述物体运动时，被选作参考的物体。 热气球 地面 一、位矢 在坐标系中，用来确定质点所在位置的矢量，叫做位置矢量（position vector），简称位矢。位矢是从坐标原点指向质点所在位置的有向线段。 直角坐标系中表示为 位矢的大小为 位矢的方向余弦： 二、位移 在?t 时间内，位矢的变化量（即A 到B的有向线段）称为位移（displacement）。 在直角坐标系中： 设质点做曲线运动： t 时刻位于A点，位矢 ， t +?t时刻位于B点，位矢 。 位移 和路程 ?s 的区别： 且 只当 时 ?s =AB 2. 与 ?r 的区别： 只当 同方向时，取等号。 z y x o B A ?s 说明 三、速度 速度是反映质点运动的快慢和方向的物理量。 平均速度（average velocity）： 平均速度是矢量，其方向与位移的方向相同。平均速率是标量。平均速度的大小并不等于平均速率。 平均速率（average speed）: 瞬时速度（instantaneous velocity）： 质点在某一时刻所具有的速度（简称速度）。 速度的方向是沿着轨道上质点所在处的切向，指向质点前进的方向。（瞬时）速度的大小等于（瞬时）速率。 瞬时速率（instantaneous speed）： 速度的大小： 直角坐标系中： 其中 加速度是反映速度变化的物理量。 ?t 时间内，速度增量为 平均加速度（average acceleration）： 四、加速度 包括速度方向的变化和速度量值的变化。 瞬时加速度（instantaneous acceleration）： 直角坐标系中： 加速度的大小： 加速度的方向就是时间?t趋近于零时，速度增量 的极限方向。加速度与速度的方向一般不同。 加速度与速度的夹角为0?或180?，质点做直线运动。 加速度与速度的夹角等于90?，质点做圆周运动。 加速度与速度的夹角大于90?，速率减小。 加速度与速度的夹角小于90?，速率增大。 质点做曲线运动时，加速度总是指向轨迹曲线凹的一边 一、相对运动 上式成立的条件： 空间绝对性 时间绝对性 构成经典力学的绝对时空观。 § 相对运动 对于同一个质点 P ，任意时刻在两个坐标系中的位置矢量分别为 和 ，则有 考虑两个相对运动为平动的参考系，分别建立坐标系 和 ，设 为对O的位矢。 即 因此， 称为伽利略（坐标）变换式（Galilean transformation） 对时间 t 求导，可得质点在两个坐标系中的速度关系： 即 称为（伽利略）速度变换式。 注意：上述速度变换式只适用于低速运动的物体。 速度关系对时间 t 求导，可得质点在两个坐标系中的加速度关系： 称为（伽利略）加速度变换式。 一切彼此做匀速直线运动的惯性系，对于描写机械运动的力学规律来说是完全等价的。 一、伽利略相对性原理 在一个惯性系的内部所做的任何力学的实验都不能够确定这一惯性系本身是在静止状态，还是在做匀速直线运动，称为力学的相对性原理，或伽利略相对性原理（Galilean principle of relativity）。 §1-5 伽利略相对性原理 非惯性系 惯性力 以经典力学的时空观为基础，伽利略坐标变换指出了质点的加速度对于相对做匀速运动的不同惯性系K与K′来说是个绝对量，即 牛顿力学中： 因此有 二、经典力学的时空观 宏观低速物体的力学规律在任何惯性系中形式相同， 或牛顿力学规律在伽利略变换下形式不变。 又如：动量守恒定律 转动平面 F对O点的力矩： § 力矩 一. 力矩 * * 力不在转动平面内 F1只能引起轴的变形, 对转动无贡献。 只有F2能改变刚体的运动