【物理】平面机构基础知识.pptVIP

韩敏 §1-1 机构结构分析的目的 1、探讨机构具有确定运动的条件 2、机构的分类 3、画机构的运动简图 4、机构的组成原理。 * * 第一章 平面机构的结构分析 三要素 §1-2 机构的组成 运动副：使两构件直接接触并能产生一定相对 运动的联接。 构件的自由度： 平面自由构件：平面内不 与其它任何构件相连接而 作自由运动的构件。 构件的自由度：构件可能 出现的独立运动。 约束：附加在构件上对构件自由度的限制。 1—4 平面机构的自由度 低副： 转动副：存在一个相对转动， 约束数为2，自由度为1。 移动副：存在一个相对移动， 约束数为2，自由度为1。 存在两个运动，即一个相对转动和相对滑动 约束数为1，自由度为2。 高副： 设某机构共有n个活动构件、PL个低副、PH个高副，则该机构的自由度应为 1. 平面机构的自由度：机构所具有的独立运动。 2. 平面机构的自由度计算公式 因从动件不能独立运动，只有原动件能独立 运动，有：原动件数目=机构自由度F 公式表明： 自由度F的数目取决于活动构件数目以及运动 副的数目和种类。 2.2 机构具有确定运动的条件 F0且原动件数目 = F。 4. 计算平面机构自由度应注意的问题 4.1 复合铰链——两个以上构件在同一轴线上用 回转副相联接。 m m-1 F = 3×7–2×10 = 1 B C D E 1 2 3 4 5 6 7 8 A F = 3×7–2×10 = 1 n = 7 Pl = 10 n =7 Pl = 10 2)局部自由度（多余自由度） 1、局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。2、处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。 A B C 3 2 1 A B C 3 2 1 F=3?3-2 ?3-1 ?1=2 F=2?3-2 ?2-1 ?1=1 n=3 Pl=3 Ph=1 n=2 Pl=2 Ph=1 3）虚约束 1、虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。 2、处理办法：将具有虚约束运动副的构件连同它所带入的与机构运动无关的运动副一并不计。 在机构运动中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。 平面机构中的虚约束常出现要下列场合： 1、两构件在多处构成移动副， 且导路重合或平行。 2、两构件在多处构成转动副， 且轴线重合 3、法线始终重合的高副 5、机构中对传递运动不起独 立作用的对称部分 举例： 1—5平面机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的低副代替高副（高副低代） 原则：代替机构和原机构的自由度、瞬时 速度和瞬时加速度必须完全相同。 方法： 找到曲率半径中心点并相连，高副用一个构件两个低副代替。