【物理】平面机构的运动简图及自由度.pptVIP

按照上述计算结果，一般而论，这类机构是不能运动的。 但在某些特定的几何条件下，出现了虚约束，机构就能够产生运动。  为了便于分析，将构件4及回转副E、F拆除，得图（c）所示机构运动图。又由题中给定的构件长度关系可知，ABCD为一平行四边形，BC始终平行于AD，所以连杆BC作平动，其上任一点的轨迹形状相同，连杆上E点的轨迹是以F为中心，EF为半径的圆弧。显然，无论构件4及回转副E、F是否存在对整个机构的运动都不发生影响。也可以说，构件4和回转副E、F引入的一个约束不起限制作用，是虚约束。 * 第2章 平面机构的运动简图及自由度 第2章 平面机构的运动简图及自由度 2.1 运动副及其分类 2.2 平面机构运动简图 2.3 平面机构的自由度 习 题 2.1 运动副及其分类 图2-1 平面机构的自由度 2.1.1 低副 1. 回转副 若组成运动副的两个构件只能在一个平面内作相对转动， 这种运动副称为回转副，或称铰链。如图2-2(a)所示的轴承1与轴2组成的回转副，它有一个构件是固定的，故称为固定铰链。图2-2(b)所示构件1与构件2也组成了回转副，它的两个构件都未固定，故称为活动铰链。例如图1-1中曲轴与气缸体所组成的回转副是固定铰链，活塞与连杆、连杆与曲轴所组成的回转副是活动铰链。 图2-2 回转副 2. 移动副  若组成运动副的两个构件只能沿某一轴线相对移动，这种运动副称为移动副。图2-3中构件1与构件2组成的是移动副。例如图1-1所示活塞和气缸体所组成的运动副就是移动副。 图2-3 移动副 2.1.2 高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。 它们的相对运动是转动和沿切线t-t方向的移动。图2-4(a)中的车轮1与钢轨2，(b)中的凸轮1与从动件2，(c)中的轮齿1与轮齿2，分别在其接触处A组成高副。 图2-4 平面高副 图2-5 空间运动副 由以上分析可知，对于平面低副（不论是转动副还是移动副），两构件之间的相对运动只能是转动或移动， 故它是具有一个自由度和两个约束条件的移动副。对于平面高副其相对运动为转动兼移动，所以，它是具有两个自由度和一个约束条件的移动副。 2.2 平面机构运动简图 图2-6 平面运动副的表示方法 图2-7 低副构件的表示方法 图2-8 可以组成三个回转副的构件 一般机构中的构件可分为三类：  (1) 固定件(机架)：用来支承活动构件的构件。例如图1-1中的气缸体就是固定件，用以支承活塞和曲轴等。在研究机构中活动构件的运动时，常以固定件作为参考坐标系。  (2) 原动件：运动规律已知的活动构件，它的运动规律是由外界给定的。比如内燃机中的活塞就是原动件。  (3) 从动件：机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。比如内燃机的连杆和曲轴都是从动件。从动件的运动规律取决于原动件的运动规律和机构的组成情况。任何一个机构中， 必有一个构件被相对当作固定件。例如：气缸体虽然随着汽车运动，但在研究发动机的运动时，仍把气缸体当作固定件。在活动构件中必须有一个或几个原动件，其余的都是从动件。下面举例说明机构运动简图的绘制方法。 【例2-1】绘制图2-9(a)所示内燃机的机构运动简图。  解 图2-9(a)所示的内燃机是由活塞1、连杆2、曲轴3与气缸体4组成的曲柄滑块机构；同曲轴3固联的齿轮5，同凸轮轴7固联的齿轮6与气虹体4组成的齿轮机构；凸轮7、进气阀顶杆8与气缸体4组成的凸轮机构(排气阀在图中未画出)共同组成的。气缸体4作为机架，是固定件；燃气推动下的活塞1是原动件；其余构件都是从动件。 各构件之间的联接方式如下：5和6， 7和8之间构成高副； 1和4，8和4之间构成移动副；7和4， 2和1， 2和3， 3和4之间均为相对转动， 构成回转副。 图2-9 内燃机及其机构运动简图 2.3 平面机构的自由度 2.3.1 平面机构的自由度 平面运动的自由构件具有三个自由度。当两个构件组成运动副以后，它们之间的相对运动就会受到约束，相应的自由度数也随之减少。所以，不同类型的运动副受到的约束数不同，剩下的自由度数也不同。对于每个低副(回转副或移动副)则引入两个约束而剩下一个自由度；对于每个高副则引入一个约束而剩下两个自由度。 如果一个平面机构有N个构件，其中必有一个构件是机架(固定件)，该构件受到三个约束而自由度自然为零。此时，机构的活动构件数为n＝N－1。显然，这些活动构件