第一届飞思卡尔杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则-东华大学创新.doc

第一屆台灣“Freescale Cup”智能車競速賽 比賽規則 參賽選手須使用Freescale指定的競賽套件，採用Freescale的16位、32位微處理器作為核心控制單元，自主構思控制方案進行系統設計，包括感測器訊號採集處理、電機驅動、伺服馬達控制以及控制演算法軟體發展等，完成智能車工程製作及調校，於7月13日至國立東華大學體育館參加比賽。參賽隊伍的名次（成績）由賽車現場成功完成賽道比賽時間來決定。四輪車體通過攝影機採集賽道圖像（一維、二維）的方式進行路徑檢測。 主辦單位制定比賽規則，在實際可操作性基礎上力求公正與公平。 一、器材限制規定 1. 須採用統一指定的車體。 編號 車體外觀和規格 供應廠商 車體 車體型號 電機：540，伺服器：S-D5 Freescale 車體運行規則： 攝影機鏡頭：車體反方向運行。 車模運行方向為：動力輪在前，轉向輪在後，如圖1所示： 圖 1:攝影機車體運行模式 細節及更改限制見附件一。 2. 須採用Freescale公司的16位、32位處理器作為唯一的微處理器。 有關細節及其它電子零件使用的限制見附件二； 3. 車體使用感測器限制： 車體可以使用光電感測器、指定型號的線性CCD感測器進行道路檢測，禁止使用雷射感測器。 若採用線性CCD，需使用Texas Advanced Optoelectronic Solution公司的TSL1401系列的線性CCD，如下圖所示： 圖 2:線性陣列CCD型號 可以使用光電管作為輔助檢測手段； 4. 其他事項 如果車體中禁止改動的零件發生損壞，需要使用相同型號的零件替換。 車體尺寸不能超過：250mm 寬和400mm長。 二、有關賽場的規定 1. 賽道基本參數（不包括彎道數量、位置以及整體佈局）見附件三； 2. 比賽賽道實際佈局將在比賽當日公佈，比賽當日上午在賽場內將安排參賽隊進行賽道測試與現場調整。 3. 跑道會有顛簸路面與山丘，三、裁判及技術評判 由承辦學校(國立東華大學)、Freescale與參賽學校共同成立競賽執行委員會，下轄技術組、裁判組和仲裁委員會，統一處理競賽過程中遇到的各類問題。 競賽組織委員會工作人員，包括技術評判組、現場裁判組和仲裁組成員均不得在現場比賽期間參與任何針對個別參賽隊的指導或輔導工作，不得洩露任何有失公允競賽的資訊。在現場比賽的時候，組委會可以聘請參賽隊伍帶隊教師作為車體檢查監督人員。 四、比賽規則 1．出賽規則 以抽籤形式決定比賽次序。 比賽分為兩輪，每支參賽隊伍可以在每輪比賽之前有10分鐘的現場調整時間。在此期間，參賽隊伍只允許對賽車的硬體（不包括微處理器晶片）進行調整。第二輪比賽在同一賽道順向進行。兩輪比賽中間間隔一分鐘，供現場車況微調。 在每輪比賽中，選手首先將賽車放置在起跑區域內賽道上，賽車至少靜止兩秒鐘後自動啟動。 每輛賽車在賽道上跑一圈，以計時起始線為計時點，跑完一圈後賽車需要自動停止在停止線之後三米之內的賽道內，如果沒有停止在規定的區域內，比賽計時成績增加1秒。 每輛賽車以在兩個單輪成績中較好的一個作為賽車最終成績；計時由電子計時器完成並即時顯示。 在此期間，參賽隊伍只允許對賽車的硬體（不包括微處理器晶片）進行調整。技術評判組將對全部的賽車進行現場技術檢查，如有違反器材限制規定的(指本規則之第一條)立即取消決賽資格，由後備首名晉級代替。 由裁判組申報組織委員會批准公佈比賽結果。 全部車體在整個比賽期間都統一放置在車體的展示區內。 比賽過程規則 按照比賽順序，裁判員指揮參賽隊伍順序進入場地比賽。同一時刻，一個場地上只有一支隊伍進行比賽。 在裁判員點名後，每隊指定一名隊員持賽車進入比賽場地。參賽選手有60秒的現場準備時間。準備好後，裁判員宣佈比賽開始，選手將賽車放置在起跑區內，即賽車的任何一部分都不能超過計時起始線。賽車應在起跑區靜止兩秒鐘以上，然後自動出發。賽車應該在30秒之內離開出發區，沿著賽道跑完一圈。由計時起始線感測器進行自動計時。賽車跑完且自動停止後，選手拿起賽車離開場地，將賽車放置回指定區域。 3．比賽犯規與失敗規則 比賽過程中，由比賽現場主裁判根據統一的規則對於賽車是否衝出跑道進行裁定。賽車前兩次衝出跑道時，由裁判員取出賽車交給比賽隊員，立即在起跑區重新開始比賽。選手也可以在賽車衝出跑道後放棄比賽。 比賽過程中出現下面的情況，算作模型車衝出跑道一次。 裁判點名後，30秒之內，參賽隊沒有能夠進入比賽場地並做好比賽準備； 比賽開始後，賽車在30秒之內沒有離開出發區； 賽車在離開出發區之後180秒之內沒有跑完一圈； 比賽過程中如果出現有如下一種情況，判為比賽失敗： 賽車衝出跑道的次數超過兩次； 比賽開始後未經裁判允許，選手接觸賽車； 決賽後，賽車沒