第六章板形仪动态试验.doc

板坯连铸结晶器电液伺服控制系统摩擦力补偿的研究 吴晓明 王珺 (燕山大学机械工程学院 河北 秦皇岛 066004) 摘要：摩擦力是执行高精度控制任务的主要限制因素之一，它影响系统的动态和静态特性。本文根据摩擦的数学模型，对某板坯连铸结晶器液压振动系统提出了一种提高系统控制精度的摩擦补偿方案，从而实现了摩擦负载的补偿。仿真的结果表明使用这种摩擦补偿方案可以使系统达到要得控制精度。 关键字：结晶器 摩擦补偿 中图分类号：TG113.2 0 前言 对液压伺服控制系统的基本要求是系统的输出能连续、平稳的跟踪输入信号的变化，即在系统的输出速度与加速度为超过规定的最大值时，系统应平稳的跟踪，并保持一定的跟踪精度。但实际的液压伺服系统在跟踪时，摩擦力常会导致跟踪误差，极限环振荡和不希望出现的不均匀跳动——即所谓“不进”或“爬行”，使系统不能满足工作要求。因此摩擦力是执行高精度控制任务的主要限制因素之一，它影响系统的动态和静态特性，而且当位置控制伺服系统同时具有压力反馈时有可能引起系统的不稳定。为了提高伺服系统的性能，扩大系统低速平稳跟踪的速度范围，深入探讨、分析摩擦力的影响和提出克服办法是十分重要的[1]。 摩擦力造成了连铸结晶器的不对称负载，摩擦负荷有可能达到全部负荷的30%，当拉坯速度变化时，系统要通过调节振动的幅值、频率或偏斜率的值，来表达精确控制的目的，而摩擦力将引起振动曲线的变形，进而影响连铸生产中很重要的参数－负滑脱时间，因此摩擦力对提高跟踪精度极为不利，如何补偿摩擦力的影响，对提高系统的静动态品质，具有重要的意义[2]。除了采用现代的控制律之外，采用什么样适当的补偿技术也是需要我们重点解决的问题。本文对某连铸结晶器液压振动装置进行了摩擦力的补偿。 1 系统描述 结晶器液压振动系统结构简图及控制方案原理图 图1为结晶器液压振动系统机械结构简图所开发的结晶器电液伺服振动装置由阀控双缸系统、液压油源、计算机控制系统和泵站控制系统等几部分组成。结晶器振动控制系统的总体结构图D/A和伺服放大器后驱动电液伺服阀构成闭环控制系统。利用计算机，可以非常方便地产生各种指令信号(期望振动规律)，通过选择适当的控制律可以使系统输出跟踪指令信号从而获得所要求的振动规律。 图1 结晶器液压振动系统机械结构简图 在这种方案中主要采用位移闭环控制，内环采用了高通滤波负载压力负反馈，它的作用在于改善由于外干扰力变化引起的波形畸变，增加系统的阻尼比，改善系统的稳定性。对低频变化的压力信号这个环路不起作用，也就是稳态工作时，压力负反馈相当于断开。 2 摩擦力的数学模型 有一种基于经验的模型的表达式为： 其中为摩擦力，是待定系数，可以用最大可能性的方法找到这些合适的参数值，是振动速度，和为油缸两腔压力 非线性降阶摩擦力观测器已经被用于摩擦力的估计，它们一般需要位置的测量和速度的估计(或者速度的测量)，另一种基于模型的摩擦力的表达式为： 为了避免直接测量速度，也可以通过测量位移的方法得到速度值 这里是估计的摩擦力的值，是将被估计的参数，是被测量的速度，是除了摩擦力之外由其它的力产生的加速度，是观测状态，两个设计参数的选择是基于估计的误差渐进趋于零，并且和。是速度观测状态，是位移。 类似的，另一种一个摩擦力的模型仅和速度有关，这个模型可以表示为： 这里，是刚毛的刚度，是线性粘性摩擦的阻尼系数，是线性阻尼系数，是修正函数，是库仑摩擦，是静摩擦，是摩擦力。 3 摩擦力的补偿算法及控制方案 在伺服控制中比较好的办法处理干扰问题是采用干扰观测器，干扰观测器的阻断带宽可以设计成可以调整的。干扰观测器和摩擦补偿器可同时存在整个控制系统中。假如主要的不确定性能由干扰观测器消除，可以利用线性反馈控制理论建造一个渐进稳定的位置控制环，虽然我们可以设计一个高阶的控制器，但我们认为使用PD控制器可以满足要求。 首先可以通过试验的方法把速度和摩擦力的关系确定下来，速度和摩擦力的关系可以由输入电压和速度之间的稳态关系来确定，当输入电压保持常数，速度就可以达到稳态值，此时根据力的平衡方程可以确定摩擦力的值，反复重复这样的步骤，就可以把速度和摩擦力的关系找到。可以用分段函数的方法确定摩擦力的数学模型，计算机通过查表的方法可以实现摩擦力补偿。 图2 基于干扰观测器的鲁棒数字控制结构图 继续简化为如图： 图3 具有摩擦补偿和干扰观测器控制结构原理图 补偿方案可以参见图2。整个控制系统包含有3个元件，一个摩擦补偿器，一个基于速度环的干扰观测器，一个位置控制器(初步选定为PD控制器)。基于经验的摩擦模型可以用于补偿摩擦力。闭环系统的稳定性由反馈控制器来提供，基于干扰观测