三相混合式步进电机驱动器的设计原理及控制详解.docVIP

三相混合式步进电机驱动器的设计原理及控制详解.doc

  1. 1、本文档共9页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
上海昀研自动化科技有限公司自2004年起致力于三相混合式步进电机及驱动器的开发,42系列低压三相混合式步进电机,57系列低压、高压三相混合式步进电机,86系列低压、高压三相混合式步进电机,110、130系列高压三相混合式步进电机,YK3605MA,TK3411MA,YK3822MA,YKA3722MA等多款产品已成功应用于市场。 ???? ??? 上海昀研自动化科技有限公司生产的三相混合式步进电机采用交流伺服原理工作,转子和定子的直径比高达50%,高速时工作扭矩大,低速时运行极其平稳,几乎无共振区。其配套驱动器YK3822MA具有单相220V/50Hz输入,三相正弦输出,输出电流可设置,具有十细分和半流额定值60%功能;控制方式灵活,有“脉冲+方向控制”,也有“正转脉冲+反转脉冲”控制方式;有过热保护功能,因此使用起来十分的方便。 1.前言 步进电机是一种开环伺服运动系统执行元件,以脉冲方式进行控制,输出角位移。与交流伺服电机及直流伺服电机相比,其突出优点就是价格低廉,并且无积累误差。但是,步进电机运行存在许多不足之处,如低频振荡、噪声大、分辨率不高等,又严重制约了步进电机的应用范围。步进电机的运行性能与它的驱动器有密切的联系,可以通过驱动技术的改进来克服步进电机的缺点。相对于其他的驱动方式,细分驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角,提高分辨率,而且可以减少或消除低频振动,使电机运行更加平稳均匀。总体来说,细分驱动的控制效果最好。因为常用低端步进电机伺服系统没有编码器反馈,所以随着电机速度的升高其内部控制电流相应减小,从而造成丢步现象。所以在速度和精度要求不高的领域,其应用非常广泛。 因为三相混合式步进电机比二相步进电机有更好的低速平稳性及输出力矩,所以三相混合式步进电机比二相步进电机有更好应用前景。传统的三相混合式步进电机控制方法都是以硬件比较器完成,本文主要讲述使用DSP及空间矢量算法SVPWM来实现三相混合式步进电机控制。 2.细分原理 步进电机的细分控制从本质上讲是通过对步进电机的定子绕组中电流的控制,使步进电机内部的合成磁场按某种要求变化,从而实现步进电机步距角的细分。最佳的细分方式是恒转矩等步距角的细分。一般情况下,合成磁场矢量的幅值决定了电机旋转力矩的大小,相邻两合成磁场矢量的之间的夹角大小决定了步距角的大小。在电机内产生接近均匀的圆形旋转磁场,各相绕组的合成磁场矢量,即各相绕组电流的合成矢量应在空间作幅值恒定的旋转运动,这就需要在各相绕相中通以正弦电流。 三相混合式步进电机的工作原理十分类似于交流永磁同步伺服电机。其转子上所用永磁磁铁同样是具有高磁密特性的稀土永磁材料,所以在转子上产生的感应电流对转子磁场的影响可忽略不计。在结构上,它相当于一种多极对数的交流永磁同步电机。由于输入是三相正弦电流,因此产生的空间磁场呈圆形分布,而且可以用永磁式同步电机的结构模型(图1)分析三相混合式步进电机的转矩特性。为便于分析,可做如下假设: a.电机定子三相绕组完全对称; b.磁饱和、涡流及铁心损耗忽略不计; c.激磁电流无动态响应过程。 图1 三相永磁同步电机的简单结构模型 U、V、W 为定子上的3 个线圈绕组,3 个线圈绕组的轴线成 120°。电机单相绕组通电的时候,稳态转矩可以表达为:T=f(i,theta)。其中,i为绕组中通过的电流;theta为电机转子偏离参考点的角度。由于磁饱和效应可以忽略不计,并且转子结构是圆形,其矩角特性为严格的正弦, 即:T=k *I*sin(theta),k 为转矩常数 若理想的电流源以恒幅值为I 的三相平衡电流iU、iV、iW 供给电机绕组,即: iU=I*sin(wt) iV=I*sin(wt+2*PI/3) iW =I*sin(wt+4*PI/3) 则电机各相电流产生的稳态转矩为: TU=k*I*sin(wt)*sin(theta) TV=k*I*sin(wt+2*PI/3)*sin(theta+2*PI/3) TW=k*I*sin(wt+4*PI/3)*sin(theta+4*PI/3) 稳态运行时,theta=wt,则三相绕组产生的合成转矩为: T=TU+TV+TW=3/2*k*I*sin(PI/2-wt+theta)=3/2*k*I 以上分析表明,对于三相永磁同步电机,当三相绕组输入相差 120°的正弦电流时,由于在内部产生圆形旋转磁场,电机的输出转矩为恒值。因此,将交流伺服控制原理应用到三相混合式步进电机驱动系统中,输入的220V 交流,经整流后变为直流,再经脉宽调制技术变为三路阶梯式正弦波形电流,它们按固定时序分别流过三路绕组,其每个阶梯对应电机转动一步。 通过改变驱动器输出正弦电流的频率来改变电机转速,而输出的阶梯数确定了每步转过的角度,当角度越小的时候,

文档评论(0)

wuyoujun92 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档