机械动力学要点.ppt

* 方法1： 方法2： 同理 求： 即H不动，则： 即1轮不动，则： 求： * 计算广义力： 动力学方程： 差动轮系动力学方程，可以直接应用此结论式。 * 例5：已知： 重力略，建立运动方程。 分析：选广义坐标： 则： * 计算广义力： 动力学方程： * 例 第三章 多自由度机构的动力学分析 §3-1 拉格朗日方程 * * §3-2 多自由度机构的动力分析 一、运动关系 1、某构件运动与一个广义坐标相关 2、某构件运动与几个广义坐标相关 3、各构件在广义坐标下的表示 4、构件速度、角速度表示 5、构件质心的坐标、速度表示 类线速度 类角速度 * 二、系统动能 * 以平面4自由度为例(表格形式)： * * 的下标的含义：与i、j广义坐标同时有关的构件的等效质量或惯量。 如 以3自由度第3个方程为例： * 空间任一运动的刚体 证明 * 如果质心速度为零，刚体动量也为零 根据转动惯量计算公式 * 系统动能： 三、系统势能 势能只与位置有关，即仅与广义坐标本身有关，因此在系统运动明确之后，势能也可求得，一般在拉格朗日方程中用“U”表示。 四、广义力 广义力一般用虚位移原理求得，如果系统仅有有势力做功，引入拉氏函数广义力为零（如一些震动系统）。引入拉氏函数后广义力不包括有势力 常见势能有哪些？ * 例1：如图，已知各转动惯量、力矩 其余略，求动力学方程 分析：系统自由度为： 设： * 广义力用虚功原理求解 动能均为角速度 (广义速度)的函数， * 注：轮系中，一般类角速度是定值。所以有惯性系数为定值。 * 例2：如图，杆长已知，质心位置已知，各杆受力矩、转动惯量已知。建立系统动力学方程。 分析1：系统为平面N自由度开链机构，广义力为重力、外力矩和手爪部外力。 分析2：动能函数为质心速度、角速度函数，势能为广义坐标函数。 问题1：广义力如何求？ 问题2：T或L函数的表达？ 思考：动能、势能 的广义力表达式 * 各杆转动部分仅与各自的广义坐标有关。 * 广义力: 通式: * 例3：如图已知： 其余略，求动力学方程。 * 分析1：系统自由度数？ 分析2：各构件与广义坐标关系 动力学方程： * 分析3：计算类角速度。 * 系数如下： * 分析4：系统广义力？ * 例2：已知 求：广义力 解：自由度数=广义坐标数 取 * 例3： 解：设A点虚位移 BC杆虚位移 CE杆位移 已知六杆机构中的力F，求平衡时的驱动力矩M。 《虚位移原理应用》 ——用于解决静力学问题 则： * 例4：已知 求：平衡时， 解：分析 取 因广义坐标为独立参数，不互相影响 轮4不动，轮1有虚位移，得： 轮1不动，轮4有虚位移，得： 1/9 8/9 * 惯性力为 ， 11.动力学普遍方程（第一类拉格朗日方程）： 动力学普遍方程：具有理想约束的质点系运动时， 在任一瞬时作用在质点系上的所 有主动力和惯性力在任意虚位移 上所做的元功之和等于零。 若系统具有理想约束，并由n个质点组成， 任一质点为 ， 主动力为 ， 根据虚位移原理在任一瞬时有： * 例： 用功率表示功 又 已知标准齿轮标准安装，系统在水平面内运动， 求：运动与受力关系 分析： * 12. 第二类拉格朗日方程： 设理想、完整约束系统由n个质点组成， 上式变分得（变分运算如同微分运算，进行微分运算后， 将微分符号改为变分符号） ① 矢径对时间求导 有N个自由度， 系统中任一质点的矢径可表示为： * 将上式对 求偏导有： ② 将上式对t求全导数： 将第一类拉氏方程打开，有： ③ 惯性力所做元功之和： * ②和③带入有： 引入系统动能： 得 * 由于广义坐标的变分都是独立的，因此上式中必有： 说明： 1、拉氏方程是一个由N个方程组成的二阶方程 组，其特点是不含约束反力。 2、拉氏方程是以能量的角度研究问题， 因此避免了加速度的分析。 3、方程表明了动能变化和主动力之间的关系。 拉氏方程： * 例1：已知标准齿轮标准安装，系统在水平面内运动 求：运动与受力关系 分析：系统具有一个自由度 又 二、利用拉式方程进行动力学分析 取 B * 例2.已知： 求：用拉格朗日方程动力学方程 解：系统一个自由度，取 系统动能： 则 * 从虚功率角度求广义力 此机构的虚功率： 由拉氏方程： 得: 也可由虚功来求Q1 * 课堂练习 已知： * 1、等效法： 选H为等效件 等效力矩： 因为 为常数，选微分方程 * 2、动力学普遍方程（拉氏一法）： 给定： * 3、拉氏二法： 取： * 广义力的求法一般有两种方法: 1、按广义力定义求解 2、采用虚功方法进行求解 由于采用虚功方法进行求