2理论力学---第七章刚体的简单运动案例.ppt

1 * §7–1 刚体的平行移动 §7–2 刚体的定轴转动 §7–3 转动刚体内各点的速度与加速度 §7–4 轮系的传动比 §7–5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 第七章 刚体的简单运动 一.刚体平动的定义: 如果在物体内任取一条直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平动。 §7-1刚体的平行移动(平动) 刚体上任一直线始终与初始位置平行。 1.水平曲线轨迹上行驶的火车箱是否平移? 否。 定义: 2.平移时，刚体上各点轨迹是平行直线，对吗? 不一定。可是平行曲线。 二.刚体平动时内部各点的轨迹、速度和加速度 ∴ 因此，研究刚体的平动，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 刚体平移时，其上各点轨迹形状相同且相互平行， 任一瞬时各点速度相同、各点加速度也相同。 定理: 1.已知 ，求 ? 故 向上，且为0， 2.图示瞬时AB杆中点M切向加速度为0，求 方向? AB瞬时平移， 铅直向上。 故 水平。 一.刚体绕定轴转动的特征及其简化 当刚体运动时，刚体内某一直线上的所有各点始终保持不动-----称为刚体绕定轴的转动，简称刚体的转动。 不动的直线称为转轴。 §7-2 刚体的定轴转动 定轴转动-----刚体运动时其上或其延展部分有一根不动直线。 1.指出下列物体是否作定轴转动? 轮 否。 定义: 是 车厢是 二.转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 三、定轴转动的角速度和角加速度 2.角加速度: ω的单位: rad/s α 的单位:rad/s2 1.角速度： α与?方向一致为加速转动, α与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当α =常数,为匀变速转动。 常用公式 与点的运动相类似。 工程中常用单位：n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 1 M0 M v ω φ s 一、速度 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 ω R v z 各点速度分布图 二、加速度 ∴ ω α a 各点加速度的分布图 α 三. 公式小结: 转动方程 、角速度、角加速度 点的运动 试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 〔例7-1〕 α α 卷带盘。已知v＝常数，带厚a，求α。 〔例7-2〕 对该式求导 已知 常数 ，求两 轮边缘上点的加速度。 轮1平移 〔例7-3〕 我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们变速的基本原理是什么呢? 一.齿轮传动 §7-4 轮系的传动比 1.外啮合 其中： 设C主动轮，D从动轮， 定义齿轮传动比 因为是做纯滚动(即没有相对滑动) 齿轮传动比 2.内啮合 二.皮带轮系传动 (而不是 方向不同 ) 皮带传动 三.轮系的传动分级 1. 单级 (无滑动) 传动比: 内: 2、多级 从动轮齿数(半径)乘积 主动轮齿数(半径)乘积 一. 角速度和角加速度的矢量表示 按右手定则规定 ， 的方向。 §7-5 角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢量表示 α α 二 刚体内任一点的线速度和线加速度的矢积表示 α α α α 三、v,a的矢积表示小结 * * * * *