大学自动控制原理第二章控制系统的数学模型.ppt

 2.3.5 电气网络的传递函数 例10 求如图无源网络的传递函数 例11 求如图有源网络的传递函数 PI调节器 PD调节器 第四节 系统框图及其等效变换 2.4.1 绘制系统方框图的一般步骤 1、写出系统中每一个部件的运动方程式 2、根据运动方程式写出传递函数，一个部件用一个方框图表示，在框中填入相应的传递函数 3、根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入置最左端，输出置最右端 例12 绘制如图所示电路的方框图 解：1）列方程 R-C网络 2）画出上述两式对应的方框图 3）将两方框图按信号流向连接得系统方框图 例13 绘制如图所示R-C网络方框图 解： 2.4.2 方框图的等效变换 1、串联连接 2、并联连接 3、反馈连接 1）负反馈连接 2）正反馈连接 4、引出点移动 1）引出点后移 2）引出点前移 5、综合点移动 1）综合点后移 2）综合点前移 例14 化简如下框图 + + - + + - + + + - + 例15 求图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：将图中引出点A后移，然后从内回路到外回路逐步化简，其过程如图所示 设系统如图所示, R(s)---参数输入, D(s)---扰动 第五节 控制系统的传递函数 2.5.1 开环传递函数 系统反馈量B(s)与误差信号E(s)的比值称为开环传递函数，输出量C(s)与误差信号E(s)的比值称为前向通路传递函数。即 2.5.2 闭环系统的传递函数 1、参数输入作用下的闭环传递函数(D(s)=0) 2、扰动D(s)作用下的闭环传递函数(R(s)=0) 当系统同时受到R(s)和D(s)作用时 系统总的误差为 系统总的输出为 节点：表示系统变量，用“○”表示； 支路：表示两变量间的关系，用有向线段表示，箭头表示信号的传输方向，支路旁的参数为增益，表示两变量间的因果关系。例一个线性方程为 第六节 信号流图和梅逊公式的应用 框图是描述控制系统很有用的图示法，但对于复杂的控制系统，框图简化过程仍显复杂且易出错。 信号流图应用时必须先将微分方程组变成以S为变量的代数方程组，且把每个方程改写为 例16 设一系统的线性方程组为 信号流图绘制步骤如图 方程组的信号流图 2.6.1 信号流图的术语和性质 1、术语 1）节点：代表系统中的变量,并等于所有流入该节点的信号之和。 2）支路：信号在支路上按箭头的指向由一个节点流向另一个节点 3）输入节点或源点：系统自变量，只有输出支路。 4）输出节点或阱点：系统因变量，只有输入支路。 5）通路：沿支路箭头方向穿过各相连支路的途径 开通路：通路与任一节点相交不多于一次 闭通路：通路的终点也是通路的起点，并且与任何其它节点相交不多于一次 * * 第二章 控制系统的数学模型 第一节 列写系统微分方程的一般方法 第二节 非线性数学模型的线性化(选学) 第三节 传递函数 第四节 系统框图及其等效变换 第五节 控制系统的传递函数 第六节 信号流图和梅逊公式的应用 第七节 控制系统的反馈特性(选学) 第八节 用MATLAB处理系统的数学模型(选学) 数学模型：描述系统输入、输出变量以及与内部其它变量之间关系的数学表达式。 ☆数学模型的描述方法： 输入－输出描述法 微分方程、差分方程是基本形式，传递函数、方框图等其它模型均由它导出。 状态变量描述法：状态方程 ☆建立系统数学模型的方法 实验法：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出关系确定数学模型。 解析法：根据系统所遵循的基本物理定律，列写处每一个元件的输入-输出关系式。 例1 求uc与ur的微分方程 2.1.1 电气网络系统 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 根据基本的物理定律，列写出系统中每个元件的输入与输出微分方程式。 确定系统的输入量与输出量，消去其余的中间变量，求得系统输出与输入的微分方程式。 例2 试写出如图电路的微分方程 解：由基尔霍夫定律列出下列方程组 消去中间变量i1、 i2得 或写作 例3 求外力F(t)与质量块m位移y(t)之间的微分方程 解：由牛顿第二定律列出方程 式中，ｆ----为阻尼第数； ｋ----为弹簧的弹性系数； k y(t)----弹性拉力； fdy/dt----阻尼器阻力。 2.1.2 机械位移系统 2.1.3 直流调速系统 例4 试写出如图所示直流调速系统的微分方程式 G-M 直流调速系统原理图 G-M 直流调速系统的框图 直流他励发电机 他励直流电动机 放大器 放大器 假设驱动发电机的转速n0恒定不变，发电机没有磁滞回线和剩磁，发电机的磁化曲线为一直线，即Φ/iB =L。 直流他励发电机 由电机学原理得： （1