第7章工业机器人1导论.pptVIP

* 武汉理工大学机电学院 */45 （1）自由度 工业机器人的运动自由度是指各关节在三维空间对于固定坐标系具有的独立运动。各关节自由度的总和就是工业机器人的自由度数。 自由度数越高，机器人可以完成的动作越复杂，通用性越强，应用范围也越广。 每个自由度需要一个伺服轴进行驱动，相应地带来的技术困难也越大。 一般情况下，通用工业机器人有3～6个自由度。 * 武汉理工大学机电学院 */45 (2) 工作空间 指机器人应用手爪进行工作的空间范围。 机器人的工作空间主要取决于臂部的自由度和每个关节的运动范围。 腕部的自由度主要用来调整手部在空间的方位。 手指的开闭动作，仅用于夹放工件或工夹具，它不改变工件或工夹具的空间位置和方位，所一般不计入机器人的自由度数。 * 武汉理工大学机电学院 */45 直角坐标机器人的工作空间是一个矩形空间； 圆柱坐标机器人的工作空间是一圆柱体； 而球坐标机器人的工作空间是一个球体。 * 武汉理工大学机电学院 */45 提取的重力是反映机器人负载能力的一个参数，根据提取重力的不同，可将机器人分为： ① 微型机器人，提取重力在10 N以下； ② 小型机器人， 提取重力为10～50 N； ③ 中型机器人， 提取重力为50～300 N； ④ 大型机器人， 提取重力为300～500 N； ⑤ 重型机器人，提取重力在500N以上。 目前实际应用机器人一般为中、小型机器人。 (3) 提取重力 * 武汉理工大学机电学院 */45 运动速度影响机器人的工作效率，它与机器人所提取的重力和位置精度均有密切的关系。 运动速度高，机器人所承受的动载荷增大，必将在加减速时承受较大的惯性力，影响机器人的工作平稳性和位置精度。 目前的技术水平而言，通用机器人的最大直线运动速度大多在1000 mm/s以下。 (4) 运动速度 * 武汉理工大学机电学院 */45 位置精度是衡量机器人工作质量的又一技术指标。位置精度的高低取决于位置控制方式以及机器人运动部件本身的精度和刚度，此外还与提取重力和运动速度等因素有密切的关系。 (5) 位置精度 工业机器人的用途与发展 用于一切可替代人操作的场合，尤其是劳动强度大、重复性高、环境恶劣的地方。 工业、农业、服务业、科研 1)焊接：主要是指利用机器人进行点焊和弧焊。 点焊时要求机器人手腕握持焊接工具准确地对准所要求的焊点，焊枪不与部件的其它部位接触。通常，这些机器人所夹持的焊接工具大而重，同时还要求机器人有一个比较大的活动范围。 弧焊是对材料进行连续焊接，焊接前首先要将复杂的运行轨迹示教给机器人，在需要处理较宽的焊缝时，可以编程使机器人作编织状的横摆运动。汽车工业运用这种类型的机器人最多。 本田车厂焊接机器人 三维激光切割与焊接 2) 喷漆：喷漆易引发火灾，同时有害于身体健康，因此，喷漆作业是机器人特有的用途。使用喷漆机器人的另一个优点是涂层比人工喷涂的更加均匀。 机器人喷漆视频 机器人喷脱模剂视频 3) 磨削：利用工业机器人对焊缝或工作表面进行磨削。 机器人磨刀视频 机器人磨削汽车变速箱零件视频 机器人抛光视频1 机器人抛光视频2 4) 零部件装卸和传送：常用于生产线上。将零件从一个位置移至工作区的另一个位置，有码放和卸货两种操作，或在金属加工中，将零件从一个工作区送至另一个工作区。下页图表示用机器人传送锻造毛坯的工作流程： 进料器将工件送至A点→机器人R1将工件送至B点→涂膜并转至C点→机器人R1将工件送至D点（干燥台）并旋转至E点正好干燥→大机器人将工件从E移至F点（加热转台）旋转一周至G点→从G点至H点锻打→机器人R2将加工好的工件料箱或传送带上。 5) 其他应用 水下机器人：用于海底矿物探测、打捞沉船、在海上或干式船坞中修理船舶等。 军用机器人：海军和空军对移动式消防机器人感兴趣，由于配有红外传感器，在紧急关头，能够作出比人更快的反应。还有装炮弹机器人等。 发电厂机器人：在核发电厂，由于核燃料有放射作用，很多工作更适合于机器人操作。如：给活动筛附属装置上润滑油；阀门密封件的检修等。 家用机器人： 组装机器人： 自动工厂中的机器人：机器人的未来用途是成为全自动化工厂或加工车间的一个组成部分 * 武汉理工大学机电学院 武汉理工大学机电学院 武汉理工大学机电学院 * 武汉理工大学机电学院 */45 一、概述 二、工业机器人的机械结构 三、工业机器人控制系统 第七章 工业机器人 四、