课程设计书基于matlab双闭环调速系统设计书.docVIP

Harbin Institute of Technology 制造系统自动化技术大作业 ——基于MATALAB的直流电机双闭环调速系统的设计与仿真 院 系： 机电工程学院 班 级： 学 号： 姓 名： 日 期： 2013.07.02 ?哈尔滨工业大学 第一部分 设计任务书 设计参数： 设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H桥PWM方式驱动，已知电动机参数为： 额定功率200W； 额定转速48V； 额定电流4A； 额定转速=500r/min； 电枢回路总电阻(； 允许电流过载倍数(=2； 电势系数0.04Vmin/r； 电磁时间常数0.008s； 机电时间常数0.5； 电流反馈滤波时间常数0.2ms； 转速反馈滤波时间常数1ms； 要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压10V； 两调节器的输出限幅电压为10V； PWM功率变换器的开关频率10kHz； 放大倍数4.8。 试对该系统进行动态参数设计，设计指标： 稳态无静差； 电流超调量5%； 空载起动到额定转速时的转速超调量( ( 25%； 过渡过程时间0.5 s。 第二部分 设计说明书 一、稳态参数计算 电流反馈系数： 转速反馈系数： 二、电流环设计 确定时间常数 已知PWM功率变换器的开关频率，则。 取电流滤波时间常数，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，取 选择电流调节器结构 电流环可按典型I型系统进行设计。电流调节器选用PI调节器，其传递函数为 选择调节器参数 超前时间常数：。 电流环按超调量考虑，电流环开环增益：取，因此 于是，电流调节器的比例系数为 那么PI调节器传递函数为 、检验调整后近似条件 电流环的截止频率。 近似条件一： 现在，，满足近似条件。 （2）近似条件二： 现在，，满足近似条件。（3）近似条件三： 现在，，满足近似条件。 综上，可将电流环简化为传递函数 图4-1经过小参数环节近似后的电流环开环结构图 （2）经过小参数环节近似后的电流环开环频率特性曲线 图4-2经过小参数环节近似后的电流环开环频率特性曲线 （3）经过小参数环节近似后的电流环闭环结构 图4-3经过小参数环节近似后的电流环闭环结构 （4）经过小参数环节近似后的电流环单位阶跃响应曲线 图4-4经过小参数环节近似后的电流环单位阶跃响应曲线 6、绘制电流环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线 （1）电流环开环结构 图4-5未经过小参数环节近似后的电流环开环结构图 （2）电流环开环频率特性曲线 图4-6未经过小参数环节近似后的电流环开环频率特性曲线 伯德图得到的频域性能指标为，幅值裕度： ，相位裕度：，截止频率。可见，电流环有足够的稳定裕度，其频域特性是优良的。 （3）电流环闭环结构 图4-7 未经过小参数环节近似后的电流环闭环结构图 （4）电流环单位阶跃响应曲线 图4-8 未经过小参数环节近似后的电流环单位阶跃响应曲线 五、转速环设计 确定时间常数 电流环的等效时间常数：。 转速反馈滤波时间常数：。 转速环小时间常数近似处理：。 选择转速调节器结构 由转速无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节；又根据动态要求，应按典型II型系统校正转速环，因此转速环调节器应选择PI调节器，其传递函数为 选择调节器参数 按跟随性和抗扰性能均比较好的原则，取，则转速调节器的超前时间常数为 转速环开环增益 () 于是，转速调节器的比例系数为 、检验近似条件 转速环的开环截止频率为 （） 近似条件一： 现在，，满足近似条件。 近似条件二： 现在，，满足近似条件。 转速环开环结构 图5-1经过小参数环节近似后的转速环开环结构图 （2）经过小参数环节近似后的转速环开环频率特性曲线 图5-2经过小参数环节近似后的转速环开环频率特性曲线 （3）经过小参数环节近似后的转速环结构 图5-3经过小参数环节近似后的转速环闭环结构图 （4）经过小参数环节近似后的转速环频率特性曲线 图转速环频率特性曲线 （1）转速环开环结构 图转速环开环结构图 （2）转速环开环频率特性曲线 图转速环开环频率特性曲线 （3）转速环闭环结构 图转速环闭环结构图 （4）转速环单位阶跃响应曲线 图 转速环单位阶跃响应曲线（） 图5-9 完整双闭环系统的开环结构图 （） 图5-10完整双闭环系统的开环频率特性曲线 得系统的开环对数频率特性曲线，相位裕度：，截止频率。可见，电流环有足够的稳定裕度，其频域特性是优良的。 六、阶跃信号速度输入条件下的转速、电流、转速调节