5.2PID控制规律试卷.pptVIP

5.2 PID控制规律 P控制(比例控制) PI控制(比例加积分控制) PD控制(比例加微分控制) PID控制(比例加积分加微分控制) 5.2 PID控制规律 在如图所示的反馈控制系统中，偏差信号ε(t)是系统进行控制的最基本、最原始的信号。为了提高系统的控制性能，可对信号ε(t)加以改造，使其按某种函数关系进行变换，形成新的控制规律，即 ，从而使系统达到所要求的性能指标。 5.2 PID控制规律 加PID控制后的系统如图所示。 PID控制 PID控制就是对偏差信号ε(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律，即 5.2.1 P控制(比例控制) 比例控制的系统方框图如图所示。 控制器的输出u(t)与偏差信号ε(t)之间的关系为 其传递函数为 5.2.1 P控制(比例控制) 根据其传递函数可知，比例控制器实质上是一种增益可调的放大器。 比例控制器的频率特性、对数幅频特性和对数相频特性分别为 5.2.1 P控制(比例控制) 反馈控制系统引入比例控制器后对系统性能的影响如图所示 。 当取Kp＞1时，采用比例控制改善了系统的稳态性能(开环增益加大，稳态误差减小)和快速性(幅值穿越频率ωc增大，过渡过程时间ts缩短)，但系统稳定程度变差。因此只有原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。 若取Kp＜1 ，则对系统性能的影响刚好相反。 5.2.2 PI控制(比例加积分控制) PI控制的系统方框图如图所示。 控制器的输出u(t)与偏差信号ε(t)之间的关系为 其传递函数为 5.2.2 PI控制(比例加积分控制) 比例加积分控制器的Kp和Ti均为可调。调节积分时间常数Ti可调整积分控制作用；改变比例系数Kp既影响控制作用的比例部分，又影响控制作用的积分部分。 若取Kp=1，则比例加积分控制器的频率特性、对数幅频特性和对数相频特性分别为 5.2.2 PI控制(比例加积分控制) PI控制器的控制作用视使用方法不同而有不同的效果。 当取Kp＞1时，其使用情况如图所示。 由此图可知，引入PI控制器后，使系统从0型提高到I型，因而系统的稳态误差得以消除或减少，改善了系统的稳态性能。但系统的相位裕量有所减小，稳定程度变差。 5.2.2 PI控制(比例加积分控制) 当取Kp ＜ 1时，其使用情况如图所示。 由此图可知，引入PI控制器后，系统从I型提高到Ⅱ型，使系统的稳态性能得以改善，同时系统从不稳定变为稳定。但系统的幅值穿越频率ωc减小，快速性变差，即系统的动态性能有所下降。 5.2.3 PD控制(比例加微分控制) PD控制的系统方框图如图所示。 控制器的输出u(t)与偏差信号ε(t)之间的关系为 其传递函数为 5.2.3 PD控制(比例加微分控制) 比例加微分控制器的Kp和Td均为可调。 若取Kp=1，则比例加微分控制器的频率特性、对数幅频特性和对数相频特性分别为 5.2.3 PD控制(比例加微分控制) PD控制器的控制作用如图所示。 原系统虽然稳定，但稳定裕量较小。 当引入PD控制器后，相位裕量增加，系统的稳态性能没有变化(因为设Kp=1)。幅值穿越频率ωc增大，提高了系统的快速性。 因此，PD控制改善了系统的动态性能；但高频段增益上升，系统抗干扰能力减弱。 5.2.4 PID控制(比例加积分加微分控制) PID控制的系统方框图如图所示。 控制器的输出u(t)与偏差信号ε(t)之间的关系为 其传递函数为 5.2.4 PID控制(比例加积分加微分控制) 若取Kp=1，则PID控制器的频率特性为 令 ，则有 5.2.4 PID控制(比例加积分加微分控制) PID控制器的对数幅频特性和对数相频特性分别为 5.2.4 PID控制(比例加积分加微分控制) 近似有 5.2.4 PID控制(比例加积分加微分控制) 由此画出PID控制器的博德图如图所示。 由图可见，PID控制在低频段主要起积分控制作用，改善系统的稳态性能；在中频段主要起微分控制作用．提高系统的动态性能。 * * *