现代测控技术第6章资料.ppt

由此可知，图6.18所示的复合控制系统，开环控制部分（即数字控制器D2(z)和D3(z)）负责系统的输出对参考输入的跟踪；闭环控制部分（即数字控制器D1(z)）负责抑制闭合回路内扰动的影响。因此，本系统对参考输入的设计与扰动作用的设计，已分离成互为独立的两部分。 小结： (1)根据抑制闭环回路扰动的影响要求确定D1(z)。 (2)确定前馈数字补偿器D2(z)和D3(z)。 6.6 数字控制器的频域设计法 离散时间系统的根轨迹 迟后校正 超前校正 6.5 数字控制器的频域设计法 将G(z)作w变换后映射成G(w)，因w域与s域有类似的对应关系，这样就可以运用与连续系统相同的频域设计方法来进行数字控制系统的分析和设计。 w变换 数字控制器的频率特性 w变换法的设计步骤 1. 数字控制器的频率特性 设一阶校正器的传递函数D(w)的一般形式为 其中，-vz和-vp分别是w平面中零点和极点的位置 。当vzvp时，D(w)具有超前相位，称为相位超前校正器；当vzvp时，D(w)具有迟后相位，称为相位迟后校正器。 相位超前校正器 相位迟后校正器 相位超前校正器 与s域频率特性定义方法类似，令w=jv，可得 图6.25相位超前校正器的频率特性 选择vp和vz，使相位超前发生在相位交界频率附近，则可以增加相位裕量。由图6.26可以看出，相位超前校正器增加了频带宽度，低频端增益基本上不变，因此，稳态精度同无校正时一样。 相位超前校正器 图6.26有相位超前校正器的开环频率特性 相位迟后校正器 当vzzp时，可画出相位迟后校正器的频率特性如图6.27所示。 图6.27 相位滞后校正器的频率特性 为了不使校正器的附加迟后相移影响相位交界频率附近的相频特性，vp和vz应该远小于相位交界频率，如图6.28所示。由该图的幅频特性可以看出，相位迟后校正器减少了频带宽度，在低频段v=0附近的增益不变，稳态精度不受影响。 相位迟后校正器 图6.28 有相位滞后校正器的开环频率特性 2. w变换 由z平面到w平面的双线性变换公式为 w变换 逆w变换 w变换法的设计步骤 w变换设计的基本方法如下 经z-w双线性变换后，首先将w平面的传递函数G(w)分解为各典型环节(比例、积分、微分、二阶等) 用s域中绘制伯德图的方法，绘制w平面上的伯德图 根据给定的性能指标，调整原系统的伯德图，得到所期望的频率特性 确定出所求的串联校正装置或并联校正(反馈校正)装置的结构和参数 在w平面设计数字控制器的具体步骤如下 根据给定的被控对象传递函数，求出包含零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数 选取采样周期T，进行w变换 令w=jv，作G(jv)的伯德图，用与连续系统相同的方法，根据相位裕量和幅值裕量的要求进行补偿校正，设计出D(w) w变换法的设计步骤 将D(w)变换成z平面的脉冲传递函数D(z)，即 将D(z)变换成计算机数字算法，检验系统的性能指标，作必要的再修正 w变换法的设计步骤 3. 离散时间系统的根轨迹 图6.16所示系统的闭环脉冲传递函数为： 特征方程为 图6.16 数字控制系统框图 将增益K从0变化至∞时，闭环系统的根在z平面上的轨迹，称为闭环系统的根轨迹。图6.14是单位反馈系统，如反馈通道有环节H(s),则将G(z)改称HG(z) 离散时间系统的根轨迹 根轨迹上任意一点Za均满足其特征方程，即幅值和相位满足 考虑一种特殊情况，设D(z)=1，且设KG(z)为 其中 为实数。 离散时间系统的根轨迹 此时有关系式(如图6.17所示) 设数字控制器具有如下简单形式 离散时间系统的根轨迹 其中，数字控制器D(z)的极点在单位圆内的实轴上。为了不影响系统的稳态特性，设D(1)=1。此时有 当z0zp时,有Kd1 ，此时称数字控制器为相位超前控制器（零点在极点的右侧，可提供一个超前角）； 当z0zp时,有Kd1 ，此时称数字控制器为相位迟后控制器（零点在极点的左侧，可提供一个迟后角）。 迟后校正 设 取迟后校正环节（控制器）的零极点接近z3=1点，此时，z3=1附近的两个极点和一个零点等效于一个单极点。校正前的根轨迹如图6.18左图所示，校正后的根轨迹如图6.18右图所示。校正前后的根轨迹非常接近，即 图6.18 根轨迹图 迟后校正 此时有 其中，Kc是系统的增益。由于 所以有 迟后校正 Ku是没有校正前极点在za处的系统增益，即 则由上两式可得 由于Kd1时，所以校正后的系统增益Kc大于校正前的增益Ku。