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云南大学信息学院 宗容 刚体力学 目录 §3.1 刚体的运动 一、刚体运动 二、刚体转动的角速度和角加速度 三、匀变速转动 四、角量与线量的关系 §3.2 刚体动力学 一、刚体的转动动能 二、刚体的转动惯量 三、力矩作的功 四、动能定理 五、转动定理 如图所示，OP段应力σ与应变ε成正比，P点对应应力σP为最大应力——比例极限； E点对应应力σe是发生形变的最大应力——弹性极限，当σσe时发生塑性形变; B点对应应力σb,固体断裂——强度极限 当固体受到大小相等、方向相反、相距很近的两个平行力作用时，在两力间的固体各横截面将沿外力方向发生相对错动，物体错动的角度称为剪切角。 当剪切角ψ很小时，固体剪应变εt为：εt≈ψ 本章结束， 谢谢！ 由牛顿第三定律 由于绳与圆盘之间无相对滑动，故有 解上述方程，可得 题目类型 已知两个物理量，求另一个： 1.已知J和M，求? 2.已知J和? ，求M 3.已知M和? ，求J 解题步骤 1.确定研究对象； 2.受力分析； 3.选择参考系与坐标系； 4.列运动方程； 5.解方程； 6.必要时进行讨论。 注意以下几点： 1.力矩与转动惯量必须对同一转轴而言的； 2.要选定转轴的正方向，以便确定已知力矩或角加速度、角速度的正负； 3. 系统中有转动和平动， 转动物体——转动定律 平动物体——牛顿定律 六、刚体定轴转动的转动定律的应用 例１、一个质量为M、半径为R 的定滑轮上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为m 的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体m由静止下落高度h时的速度和此时滑轮的角速度。 解： 定轴O · R t h m v0=0 绳 例2、一根长为l、质量为m 的均匀细直棒，其一端有一固定的光滑水平轴，因而可以在竖直平面内转动。最初棒静止在水平位置，求它由此下摆?角时的角加速度和角速度。 解：棒下摆为加速过程，外力矩为重力对O 的力矩。 棒上取质元dm,当棒处在下摆?角时，重力矩为： ? X O dmg dm x 据质心定义 再求角速度 ? X O dmg dm x 例3 匀质圆盘的质量为m，半径为R，在水平桌面上绕其中心旋转，如图所示。设圆盘与桌面之间的摩擦系数为μ，求圆盘从以角速度ω0旋转到静止需要多少时间？ 解：以圆盘为研究对象，它受重力、桌面的支持力和摩擦力，前两个力对中心轴的力矩为零。 在圆盘上任取一个细圆环，半径为r，宽度为dr，整个圆环所受摩擦力矩等于圆环上各质点所受摩擦力矩之和。由于圆环上各个质点所受摩擦力矩的力臂都相等，力矩的方向都相同，若取ω0的方向为正方向，则整个圆环所受的力矩为 整个圆盘所受的力矩为 根据转动定律，得 角加速度为常量，且与ω0的方向相反，表明圆盘作匀减速转动 当圆盘停止转动时，ω=0，则得 见教材P101 例题 5-4，例题5-5 一、刚体定轴转动的角动量 刚体上的一个质元,绕固定轴做圆周运动角动量为： 所以刚体绕此轴的角动量为： 刚体对固定转动轴的角动量L,等于它对该轴的转动惯量和角速度的乘积。 mi o o? L ri vi *§3.3 定轴转动刚体的角动量守恒定律 二、刚体定轴转动的角动量定理 由转动定律 得 积分得 当转动惯量一定时 当转动惯量变化时 刚体的角动量定理：当转轴给定时，作用在刚体上的冲量矩等于刚体角动量的增量。 三、刚体定轴转动的角动量守恒定律 若刚体所受的合外力矩为零，即M=0 角动量守恒定律：当刚体所受的的合外力矩为零，或者不受合外力的作用，则刚体的角动量保持不变。 讨论：分两种情况： 1) 如果转动惯量不变，刚体作匀速转动； 2) 如果转动惯量发生改变，则刚体的角速度随转动惯量也发生变化，但二者的乘积不变。当转动惯量变大时，角速度变小；当转动惯量变小时，角速度变大。 花样滑冰运动员的旋转表演 跳水运动员 茹可夫斯基凳 直升飞机 例1、如图所示,一质量为m的子弹以水平速度射入一静止悬于顶端长棒的下端,穿出后速度损失3/4,求子弹穿出后棒的角速度?。已知棒长为l,质量为M 。 v0 v m M 解:以f 代表棒对子弹的阻力,对子弹有: 子弹对棒的反作用力对棒的冲量矩为： 因 f ’= - f由两式得 例2、如图所示，将单摆和一等长的匀质直杆悬挂在同一点，杆的质量m与单摆的摆锤相等。开始时直杆自然下垂，将单摆的摆锤拉到高度h0，令它自静止状态下垂,于铅垂位置和直杆作弹性碰撞。求碰撞后直杆下端达到的高度h。 c hc h’ h=3h0/2 b a m l ho l 解:碰撞前单摆摆锤的速度为 令碰撞后直杆的角速度为?，摆锤的速度为v＇。由角动量守恒，有 在弹性碰撞过程中机械能也是守恒的: 二式联立解得： 按机械能守恒，碰撞后摆锤达到的高度显然为 而杆的质心达到的高度满足 由此得 小结 刚体