一、求下列式子的无阻尼及阻尼比.doc

二階標準式的響應 3-1、二階標準式的表示法： 如圖所示，開環路的增益為： 閉環路的增益為： 3-2、二階標準式的特性方程解：無阻尼頻率()，) 諧振頻率() ， ，：， 二階標準式的單位步階響應： 最大峰值時間(Peak time)： 最大峰值(Maximum Peak )： 穩態誤差(2%)的安定時間(Settling time)： 上升時間(Rising time)： 且 (一分鐘練習) 二階控制系統的單位步階輸入的時域響應如上圖所示， 圖中(1)所示時域的響應規格稱為【 】公式為【 】 ，圖所示的(2)稱為【 】公式為【 】 ，圖所示的(3)稱為【 】公式為【 】 ，圖所示的(4)稱為【 】公式為【 】。 (一分鐘練習) 上圖所示為二階控制系統受到單位步階輸入的時間響應，t=0時系統在平衡點，試根據上圖求下列各值？(麻省理工平時考) (1) 上升時間 (0.9sec) (2) 安定時間 ( 10sec) (3) 最大峰值 (54%) (4) 最大峰值時間 (1.5sec) (5) 諧振頻率 (2 rad/sec) (6) 極點位置 () 一、求下列式子的無阻尼及阻尼比(一分鐘練習) (1) (2) 二、求下圖主極點的無阻尼及阻尼比 (一分鐘練習) 三、試求上題圖a及圖b的與，穩定時間值及特性方程式。 四、(a) 試求，穩定時間值的特性方程式。 (b) 試求，穩定時間值的特性方程式。 (c) 試求，無阻尼的特性方程式 五、兩個控制系統，系統1的極點共軛複數對，系統2的極點共軛複數對，極點位置如圖所示，試完成下述問題： (a) 寫出兩個控制系統的轉移函數 (b) 討論兩個控制系統的單位步階響應關係【75年 交大控研】 【解】 (part I) 系統1轉移函數： 系統2轉移函數： (part II)就底下各項分別討論： (1)上昇時間：系統2為系統1的三倍 (2)最大峰值時間：系統2為系統1的三倍 (3)最大峰值：兩者相同 (4)穩定時間：系統1為系統2的三倍 【研究所考題】 83 成大機研 Give time-domain specifications of control system. If it is a second-order system, explain techniques for identification of the system. 【解】 (part I)控制系統時域的規格有： (a)系統響應特性： (1)上昇時間(Rising time) (2)最大峰值時間(Peak time) (3)最大峰值(Maximum Peak ) (4)穩定時間(Settling time) 或 (5)延遲時間(Time delay) (b)穩定誤差 (part II) 二階系統的標準式為： 由系統響應特性可以計算得到，系統的、值，自然可得到系統的二階標準式。 計算公式。(待介紹頻域分析再詳細說明) 92逢甲大學 有一控制系統的方塊圖如圖一所示，當輸入為單位步進函數時，其動態輸出響應如圖二所示，試求系統中的參數K和T值。(15%) 【解】， ；解得 ，，解得 圖一的特性方程式：；與二階標準式比較係數 ， 85交大機械 Find J and K in the rotational system shown below to yield a 30% overshoot and settling time of 4 seconds for a step in torque. 【解】系統的特性方程式為 ；或 ，得到 ；得到 解得； 與二階標準式比較係數 可求得到J 、 K的數值。 1