第2单元连续系统数字仿真的基本算法.pptVIP

第2章 连续系统数字仿真的基本算法 2.1 数值积分算法 2.2 数值积分算法的基本分析 2.3 连续系统仿真的离散相似算法 2.4 常用快速数字仿真算法 2.5 实时数字仿真算法 小结 2.1 数值积分算法 2.1.1 数值积分算法的基本原理 2.1.2 欧拉法 2.1.3 龙格-库塔法 2.1.4 微分方程数值积分的矩阵分析 2.1.1 数值积分算法的基本原理 连续系统仿真的数值积分算法就是利用数值积分法将常微分方程（组）描述的连续系统变换成离散形式的仿真模型——差分方程（组）。 为了能在计算机上进行求解，首先要把被仿真系统的数学模型表示为一阶微分方程组或状态空间模型。 2.1.2 欧拉法 2.1.3 龙格-库塔法 龙格-库塔（Runge-Kutta）法是求解常微分方程初值问题(2.5)式的各种数值积分算法中应用得最广泛的一种，包括许多不同的公式。 思路：用若干个时间点上 f 的函数值的线性组合来代替 f 的各阶导数项，然后按泰勒公式展开确定其中的系数。 几种数值积分法都可以看成是 在 附近用泰勒级数展开而产生的，只不过是泰勒级数所取项数的多少不同而已。欧拉法只取前两项， RK2法取了前三项，RK4法取了前五项。从理论上讲，可以构造任意高阶的计算方法。但是，精度的阶数与计算函数f值的次数之间的关系并非等量增加的。 由此可见，RK4法有其优越性。 2.1.4 微分方程数值积分的矩阵分析 2.2 数值积分算法的基本分析 2.2.1 单步法和多步法 2.2.2 显式算法和隐式算法 2.2.3 截断误差和舍入误差 2.2.4 数值积分算法的计算稳定性 2.2.5 数值积分算法的计算精度、速度、稳定性与步长的关系 2.2.6 数值积分算法的选择原则 2.2.7 误差估计与步长控制 2.2.8 数值积分算法仿真实例 2.2.1 单步法和多步法 上节中介绍的几种数值积分算法都有一个共同特点：在计算yk+1时只用到了yk ,而不直接用yk-1, yk-2 ，… 等项的值，即在本次计算中仅仅用到了前一次的计算结果。这类算法称为单步法。 单步法运算有如下优点： 需要存储的数据量少，占用的存储空间少； 只需要知道初值，就可以启动递推公式进行运算，即可以自启动； 容易实现变步长运算。 与单步法相对应的还有一类数值积分算法，称为多步法。在它的计算公式中，本次计算不仅要用到前一次的计算结果，还要用到更前面的若干次结果。例如AB4法: 2.2.2 显式算法和隐式算法 如果数值积分算法在计算yk+1时所用到数据均已求出，则称其为显式算法。 如果数值积分算法的计算公式右端中隐含有未知量 yk+1，则称其为隐式算法。例如AM4法就是隐式算法 : 隐式算法也不是自启动的算法，需要用另一个显式算法估计一个初值，然后再用隐式算法进行迭代运算，这就构成了预估-校正算法。 2.2.3 截断误差和舍入误差 这种由数值积分算法单独一步引进的附加误差称为局部截断误差。它是数值积分算法给出的解与微分方程的解析解之间的差，故又称为局部离散误差。步长h越小，局部截断误差就越小。 2.2.4 数值积分算法的计算稳定性 1. 计算稳定性的概念 2. 欧拉法的计算稳定性 3. 龙格-库塔法的计算稳定性 4. 多步法的计算稳定性 1. 计算稳定性的概念 连续系统的数字仿真，实质上就是将给定的微分方程（组）变换成差分方程（组），然后从初值开始，逐步进行递推计算。 为什么会出现上述情况呢？这是因为数值积分算法只是一种近似积分方法，在反复的递推计算中会引进误差（这种误差通常是由初始数据的误差及计算过程中的舍入误差产生）。如果误差的累积越来越大（见【例2.1】）,将使计算出现不稳定，从而得到错误的结果。 系统的稳定性与计算稳定性是两个不同的概念。由于选用的数值积分算法不同，即使对于同一系统，差分方程也各不相同，计算稳定性也就各不一样。 通常用一个简单的一阶微分方程来考查数值积分算法的计算稳定性。 2. 欧拉法的计算稳定性 3. 龙格-库塔法的计算稳定性 显式RK法都是条件稳定算法，步长h的大小除了与所选用的算法有关外，还与方程本身的性质有关。对于实际系统，由于其特征值不一定为实数，因此满足（2.40）式的也是复数。一般而言，步长h必须满足不等式